leuze安全傳感器的*性及功能MLD530-RT2M當技術系統(tǒng)和人員緊密合作時,使用激光掃描儀,其對安全會有很高要求。這也適用于當系統(tǒng)越來越小,留給安全技術的空間也越來越少的情況。無人駕駛交通工具、移動平臺、自主地圖和機器人都有一個共同點:都將變得越來越小,但對其安全運行的要求仍然很高。當安裝環(huán)境變得越來越窄時,安全傳感器該何去何從呢?針對狹小空間的解決方案是使用適合建筑空間的小型測量設備。比如Sick的Nano Scan 3安全激光掃描儀。汽車工業(yè)的進一步發(fā)展,使得汽車傳感器逐漸朝著數(shù)字化、微型化、集成化、智能化與網(wǎng)絡化等方向飛速發(fā)展。與此同時,相關研究人員應對傳感器的新原理與新領域進行不斷開發(fā),只有這樣才能讓我國所生產(chǎn)的汽車傳感器在世界舞臺上大放異彩。對此,文章將著眼于汽車傳感器的現(xiàn)狀,簡要分析其在人工智能時代的發(fā)展趨向 對機器人技術在同步定位與地圖構建、路徑規(guī)劃與導航中的應用進行探索,通過搭建集成機械結構、嵌入式、地圖構造和導航路徑功能的移動機器人系統(tǒng),并將多傳感器融合技術應用于移動底盤,達到較高的定位精度及導航效率。首先,基于雙輪差速驅動的移動底盤設計搭建總體軟件框架,利用激光雷達和深度相機感知外部環(huán)境,利用MCU集成底邊安全觸邊、超聲波傳感器及防跌落傳感器等安全傳感器信息,保證其運動時的安全平穩(wěn),利用ROS操作系統(tǒng)搭建整個軟件框架,保證系統(tǒng)的運行穩(wěn)定與數(shù)據(jù)傳輸效率。其次,本文在地圖構建中使用的是基于特征點的RGBDSLAM框架,針對視覺前端常用的ORB特征缺乏尺度和旋轉魯棒性且分布集中的問題,利用網(wǎng)格化方法結合改進的特征描述算法進行特征提取,在維持檢測算法的實時性同時保證了特征點的均勻分布和魯棒性,針對特征匹配過程中存在的大量誤匹配現(xiàn)象,利用網(wǎng)格化篩選結合PROSAC的方法增加正確匹配對數(shù)并減少匹配誤篩除,針對位姿估計中使用傳統(tǒng)方法得到的位姿誤差較大,利用多特征點方法進行估計以減少估計誤差,針對位姿優(yōu)化過程,提出關鍵幀檢測和閉環(huán)檢測方法,利用IMU和里程計數(shù)據(jù)并結合位姿圖優(yōu)化,完成地圖構建。然后針對僅使用激光雷達無法充分獲取環(huán)境地圖信息的缺陷,

 leuze安全傳感器的*性及功能MLD530-RT2M結合貝葉斯公式將其與深度相機的三維點云投影到二維平面環(huán)境信息相融合,建立室內環(huán)境的詳細柵格地圖。在路徑規(guī)劃方面,基于傳統(tǒng)A*算法改進得到16方向的加權A*算法,在一定程度上減少路徑長度和旋轉角度,通過改進A*算法進行全局路徑規(guī)劃,并結合激光雷達和深度相機數(shù)據(jù)及動態(tài)A*算法進行局部路徑重規(guī)劃,終得到基于A*算法的全局導航策略。后利用構建的移動機器人,完成融合IMU及里程計的RGBDSLAM實驗,并利用激光雷達與深度相機融合得到的三維地圖及全局導航策略進行實物實驗,