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自適應(yīng)觀測(cè)器的CAMOZZI執(zhí)行器故障補(bǔ)償控制研究
研究了基于自適應(yīng)觀測(cè)器的CAMOZZI執(zhí)行器故障補(bǔ)償控制問(wèn)題，并分別通過(guò)直升機(jī)線性模型和波音747模型的Matlab仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)提出的算法進(jìn)行了驗(yàn)證。容錯(cuò)控制的背景、發(fā)展和現(xiàn)狀，同時(shí)概述了自適應(yīng)控制技術(shù)及其在容錯(cuò)控制領(lǐng)域的應(yīng)用在自適應(yīng)控制技術(shù)的基礎(chǔ)上，提出了基于自適應(yīng)觀測(cè)器的CAMOZZI執(zhí)行器故障補(bǔ)償容錯(cuò)控制問(wèn)題。

自適應(yīng)觀測(cè)器的CAMOZZI執(zhí)行器故障補(bǔ)償控制研究
為了解決自確認(rèn)氣動(dòng)CAMOZZI執(zhí)行器的故障診斷問(wèn)題,提出了一種基于多變量關(guān)聯(lián)向量機(jī)(MVRVM)回歸和關(guān)聯(lián)向量機(jī)二叉樹(shù)分類(lèi)的氣動(dòng)CAMOZZI執(zhí)行器故障診斷方法,該方法利用多變量關(guān)聯(lián)向量機(jī)回歸建立氣動(dòng)CAMOZZI執(zhí)行器的正常模型,然后將實(shí)際輸出與模型輸出比較,產(chǎn)生殘差作為氣動(dòng)CAMOZZI執(zhí)行器的非線性故障特征向量。以殘差作為輸入建立關(guān)聯(lián)向量機(jī)二叉樹(shù)多分類(lèi)機(jī),診斷氣動(dòng)CAMOZZI執(zhí)行器故障類(lèi)型。利用DABLib生成的故障數(shù)據(jù)對(duì)所研究方法進(jìn)行了驗(yàn)證,并與基于RVM一對(duì)一分類(lèi)的故障診斷方法進(jìn)行了比較,結(jié)果表明該方法是解決氣動(dòng)CAMOZZI執(zhí)行器故障診斷的小樣本和非線性問(wèn)題的一種有效方法?；谇蟛豢紤]邊緣電容的靜電微CAMOZZI執(zhí)行器動(dòng)態(tài)Pull-in參數(shù)的能量分析法,并結(jié)合邊緣電容的模型推導(dǎo)出考慮邊緣電容情況下靜電微CAMOZZI執(zhí)行器的動(dòng)態(tài)Pull-in參數(shù)的計(jì)算方法。將不考慮邊緣電容條件下的靜電微CAMOZZI執(zhí)行器的動(dòng)態(tài)Pull-in參數(shù)和考慮邊緣電容條件下的靜電微CAMOZZI執(zhí)行器的動(dòng)態(tài)Pull-in參數(shù)進(jìn)行比較,得到這兩種條件下靜電微CAMOZZI執(zhí)行器的動(dòng)態(tài)Pull-in參數(shù)的不同以及邊緣電容對(duì)靜電微CAMOZZI執(zhí)行器動(dòng)態(tài)Pull-in參數(shù)的影響:考慮邊緣電容的Pull-in電壓小于不考慮邊緣電容的Pull-in電壓;在邊緣電容模型下,平行板長(zhǎng)度的變化對(duì)Pull-in電壓的影響很大,但是對(duì)Pull-in位移卻沒(méi)有影響,平行板寬度的變化對(duì)Pull-in電壓的影響較小,但是對(duì)Pull-in位移的影響很大。研究的對(duì)象是一類(lèi)帶有冗余CAMOZZI執(zhí)行器的標(biāo)準(zhǔn)型線性定常系統(tǒng)，考慮其系統(tǒng)參數(shù)未知、狀態(tài)變量不可獲得、CAMOZZI執(zhí)行器發(fā)生未知常值故障的情況，設(shè)計(jì)了自適應(yīng)觀測(cè)器并基于估計(jì)狀態(tài)構(gòu)造了自適應(yīng)故障補(bǔ)償控制器。zui后通過(guò)對(duì)直升機(jī)模型的仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該容錯(cuò)控制方法的有效性。在研究基礎(chǔ)上，針對(duì)可參數(shù)化的CAMOZZI執(zhí)行器時(shí)變故障，重新設(shè)計(jì)了觀測(cè)器參數(shù)的自適應(yīng)律，從而放寬了中的部分假設(shè)條件。接著構(gòu)造了自適應(yīng)補(bǔ)償控制器，并證明了閉環(huán)系統(tǒng)信號(hào)的穩(wěn)定性和跟蹤誤差的收斂性，zui后由仿真驗(yàn)證了算法的有效性。研究的是具有任意相對(duì)階的非標(biāo)準(zhǔn)型穩(wěn)定線性定常系統(tǒng)，在可參數(shù)化CAMOZZI執(zhí)行器時(shí)變故障模式下，設(shè)計(jì)了其自適應(yīng)觀測(cè)器構(gòu)造方法，并證明了狀態(tài)觀測(cè)誤差是穩(wěn)定有界的。

自適應(yīng)觀測(cè)器的CAMOZZI執(zhí)行器故障補(bǔ)償控制研究
根據(jù)獲得的狀態(tài)變量設(shè)計(jì)了相應(yīng)的自適應(yīng)控制器去補(bǔ)償可參數(shù)化的時(shí)變故障，并證明了輸出跟蹤誤差是有界穩(wěn)定的。通過(guò)對(duì)波音747飛機(jī)模型的仿真研究，驗(yàn)證了方法的有效性。