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李學(xué)榮于1988年提出廣義執(zhí)行機(jī)構(gòu)的概念[1]，其主要出發(fā)點有兩條:1)為了開發(fā)性能更加優(yōu)良的機(jī)器，必須將純機(jī)械的機(jī)構(gòu)加以拓展，開發(fā)出結(jié)構(gòu)新穎的擴(kuò)展傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)功能的廣義執(zhí)行機(jī)構(gòu);2)將構(gòu)成機(jī)構(gòu)的構(gòu)件加以廣義化。在此基礎(chǔ)上，鄒慧君從現(xiàn)代機(jī)械發(fā)展動向出發(fā)，給出廣義執(zhí)行機(jī)構(gòu)的更加確切定義:廣義執(zhí)行機(jī)構(gòu)是由驅(qū)動單元與執(zhí)行單元組成的可控執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是實現(xiàn)機(jī)器的機(jī)械能轉(zhuǎn)化、運動生成和轉(zhuǎn)化等功能的執(zhí)行者，是機(jī)電一體化系統(tǒng)的核心。

(1)可控性:廣義執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過傳感技術(shù)、電子技術(shù)、控制技術(shù)等使機(jī)電融合在一起，可根據(jù)功能需求的變化，只要對驅(qū)動元件進(jìn)行可編程控制即可實現(xiàn)復(fù)雜多變的輸出運動，使原來"剛性化"輸出發(fā)展成"柔性化"輸出，實現(xiàn)輸出運動的多樣性。

(2)智能化:通過采用一些智能化驅(qū)動元件，如形狀記憶合金等，使機(jī)構(gòu)輸出運動具有智能化，實現(xiàn)機(jī)器的智能控制。

(3)微型化:通過微型馬達(dá)、壓電晶體等作用可使機(jī)構(gòu)產(chǎn)生微米級工作行程，實現(xiàn)機(jī)構(gòu)微型化。

(4)集成性:隨著現(xiàn)代機(jī)構(gòu)技術(shù)的發(fā)展，通過設(shè)計可制造出實現(xiàn)各種運動輸出的"運動集成塊"，如直線位移單元等。

(5)高性能化:廣義執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動輸出與驅(qū)動元件的特性和機(jī)構(gòu)類型有關(guān)，而不是單純?nèi)Q于機(jī)構(gòu)類型?，F(xiàn)代的驅(qū)動元件己包括各類電機(jī)、液壓缸和氣動缸、壓電驅(qū)動器、電磁開關(guān)、形狀記憶合金等多種形式，其驅(qū)動特性不同于傳統(tǒng)單一的動力源。將機(jī)構(gòu)內(nèi)涵擴(kuò)大為驅(qū)動元件與機(jī)構(gòu)的集成體使得設(shè)計師的設(shè)計空間由一維設(shè)計空間變?yōu)橥瑫r設(shè)計驅(qū)動元件參數(shù)和機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)并考慮兩者集成的兩維設(shè)計空間，設(shè)計者有更多的設(shè)計參數(shù)用以提升機(jī)構(gòu)的運動和動