V90系統(tǒng)及伺報(bào)電機(jī)，力矩電機(jī)，直線電機(jī)，伺服驅(qū)動(dòng)等備件銷售。

　　《銷售態(tài)度》：質(zhì)量保證、誠(chéng)信服務(wù)、及時(shí)到位！

　　《銷售宗旨》：為客戶創(chuàng)造價(jià)值是我們永遠(yuǎn)追求的目標(biāo)！

　　《服務(wù)說(shuō)明》：配送至方國(guó)各地含稅（17%）含運(yùn)費(fèi)！

　　《產(chǎn)品質(zhì)量》：原裝新品，方新原裝！

　　《產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)》：銷售 薄利多銷 信譽(yù)好，口碑好，價(jià)格低，貨期短，大量,服務(wù)周到

　　SINAMICS V90 – 適用于運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用的zui優(yōu)伺服驅(qū)動(dòng)解決方案

新V90伺服驅(qū)動(dòng)器6SL3210-5FE10-4UA0

　　SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)裝置，200 ... 240 V 1 AC/3 AC，底座規(guī)格 FSA、FSB、FSC、FSD

新V90伺服驅(qū)動(dòng)器6SL3210-5FE10-4UA0

　　SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)裝置，380 ... 480 V 3 AC，底座規(guī)格 FSAA、FSA、FSB、FSC

　　SINAMICS V90 單軸伺服驅(qū)動(dòng)裝置

　　SINAMICS V90 面向通用伺服應(yīng)用而設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)時(shí)考慮了機(jī)器制造商和系統(tǒng)集成商在成本和產(chǎn)品上市時(shí)間方面所遇到的難題。

　　SINAMICS V90 的調(diào)試十分方便，通過(guò)即插即用功能即可完成。SINAMICS V90 驅(qū)動(dòng)器具有經(jīng)過(guò)優(yōu)化的伺服性能，可迅速集成到 SIMATIC PLC 控制系統(tǒng)中，并具有很高可靠性。通過(guò)將 SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)器與西門(mén)子的 SIMOTICS S-1FL6 伺服電機(jī)加以組合，可形成一種無(wú)縫銜接的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

　　SINAMICS V90 具有內(nèi)部定位、脈沖串定位以及轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩控制模式。

　　通過(guò)集成的實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)諧和機(jī)器共振自動(dòng)抑制功能，該系統(tǒng)可自動(dòng)對(duì)自身優(yōu)化，以實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)性能和平穩(wěn)運(yùn)行。并且，由于高達(dá) 1 MHz 的高頻限制，脈沖串會(huì)促進(jìn)實(shí)現(xiàn)較高定位精度。

　　SINAMICS V-ASSISTANT 組態(tài)工具

　　安裝有 SINAMICS V-ASSISTANT 軟件工具的 PC 可通過(guò)標(biāo)準(zhǔn) USB 端口與 SINAMICS V90 相連。該軟件工具用于設(shè)置參數(shù)、測(cè)試運(yùn)行和執(zhí)行故障排查，并具有強(qiáng)大的監(jiān)控功能。

　　選型與訂貨數(shù)據(jù)

　　額定輸出電流

機(jī)座號(hào)

　　SINAMICS V90

　　伺服驅(qū)動(dòng)裝置

　　所支持的伺服電機(jī)的額定功率

　　電源電壓 200 ... 240 V 1 AC/3 AC

　　A

　　訂貨號(hào)

　　kW

　　1.2

　　FSA

　　6SL3210-5FB10-1UA0

　　0.1

　　1.4

　　FSA

　　6SL3210-5FB10-2UA0

　　0.2

　　2.6

　　FSB

　　6SL3210-5FB10-4UA1

　　0.4

　　4.7

　　FSC

　　6SL3210-5FB10-8UA0

　　0.75

　　進(jìn)線電源電壓 200 ~ 240 V 3 AC

　　6.3

　　FSD

　　6SL3210-5FB11-0UA1

　　1.0

　　10.6

　　FSD

　　6SL3210-5FB11-5UA0

　　1.5

　　11.6

　　FSD

　　6SL3210-5FB12-0UA0

　　2.0

　　額定輸出電流

　　機(jī)座號(hào)

　　SINAMICS V90

　　伺服驅(qū)動(dòng)裝置

　　所支持的伺服電機(jī)的額定功率

　　進(jìn)線電源電壓 380 ~ 480 V 3 AC

　　A

　　訂貨號(hào)

　　kW

　　1.2

　　FSAA

　　6SL3210-5FE10-4UA0

　　0.4

　　2.1

　　FSA

　　6SL3210-5FE10-8UA0

　　0.75

　　3.0

　　FSA

　　6SL3210-5FE11-0UA0

　　1.00

　　5.3

　　FSB

　　6SL3210-5FE11-5UA0

　　1.50

　　7.8

　　FSB

　　6SL3210-5FE12-0UA0

　　2.00

　　11.0

　　FSC

　　6SL3210-5FE13-5UA0

　　3.50

　　12.6

　　FSC

　　6SL3210-5FE15-0UA0

　　5.00

　　13.2

　　FSC

　　6SL3210-5FE17-0UA0

　　7.00

　　效益

　　優(yōu)化的伺服性能

　　自動(dòng)調(diào)諧使機(jī)器實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)性能

　　自動(dòng)抑制機(jī)器共振

　　1 MHz 高頻脈沖串輸入

　　多轉(zhuǎn)值編碼器，20 位分辨率

　　高性價(jià)比

　　集成的控制模式：脈沖串定位、內(nèi)部定位、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩控制模式

　　集成的內(nèi)部定位功能

　　所有框架規(guī)格都具有集成式制動(dòng)電阻器

　　集成抱閘開(kāi)關(guān)，無(wú)需外部繼電器

　　易于使用

　　便于伺服調(diào)諧和機(jī)器優(yōu)化

　　使用 SINAMICS V-ASSISTANT，便于調(diào)試

　　參數(shù)整體復(fù)制

　　可靠運(yùn)行

　　電壓范圍寬：380 V 至 480 V，-15 % / +10 %

　　電機(jī)軸承

　　所有電機(jī)的防護(hù)等級(jí)均為 IP65 并配有油封

　　集成安全扭矩?cái)嚅_(kāi)（STO）

　　可靠的變頻器和電機(jī)組合

速度控制模式（S）下的系統(tǒng)調(diào)試

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

212 操作說(shuō)明, 04/2020, A5E36037873-008

步驟 描述 備注

8 如果使用外部模擬量速度設(shè)定值，則須通過(guò)參數(shù)

p29060 配置 10 V 對(duì)應(yīng)的大模擬量速度設(shè)定

值。

9 設(shè)置扭矩限值和轉(zhuǎn)速限值。 參見(jiàn)“扭矩限制 (頁(yè) 295)"和“速度限制 (頁(yè) 295)"。

10 通過(guò)設(shè)置下列參數(shù)來(lái)配置必要的數(shù)字量輸入信

號(hào)：

• p29301[2]: DI1

• p29302[2]: DI2

• p29303[2]: DI3

• p29304[2]: DI4

• p29305[2]: DI5

• p29306[2]: DI6

• p29307[2]: DI7

• p29308[2]: DI8

出廠設(shè)置如下：

• p29301[2]: 1 (SON)

• p29302[2]: 2 (RESET)

• p29303[2]: 3 (CWL)

• p29304[2]: 4 (CCWL)

• p29305[2]: 12 (CWE)

• p29306[2]: 13 (CCWE)

• p29307[2]: 15 (SPD1)

• p29308[2]: 16 (SPD2)

參見(jiàn)“數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁(yè) 135)"。

11 通過(guò) BOP 保存參數(shù)。

12 打開(kāi)主電源。

13 清除故障和報(bào)警。 參見(jiàn)“診斷 (頁(yè) 461)"。

14 使能 CWE 或 CCWE 信號(hào)并修改 SON 信號(hào)狀態(tài)

為高電平（1），伺服電機(jī)即根據(jù)已配置的速度

設(shè)定值開(kāi)始運(yùn)行。

通過(guò) BOP 的運(yùn)行狀態(tài)顯示可查看伺服電機(jī)的實(shí)

際速度。

默認(rèn)顯示為實(shí)際速度?？赏ㄟ^(guò)設(shè)置參數(shù) p29002

更改速度。

參見(jiàn)“實(shí)際狀態(tài)顯示 (頁(yè) 222)"。

15 速度控制模式下的系統(tǒng)調(diào)試結(jié)束。 可以檢查系統(tǒng)性能。如對(duì)性能不滿意，可以進(jìn)行

調(diào)整。參見(jiàn)“優(yōu)化 (頁(yè) 359)"。

調(diào)試

5.7 扭矩控制模式（T）下的系統(tǒng)調(diào)試

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

操作說(shuō)明, 04/2020, A5E36037873-008 213

5.7 扭矩控制模式（T T ）下的系 統(tǒng)調(diào)試

步驟 描述 備注

1 斷開(kāi)主電源。

2 將伺服驅(qū)動(dòng)斷電，并使用信號(hào)電纜將其連接至控

制器（例如，SIMATIC S7-200 SMART）。

為確保正常運(yùn)行，數(shù)字量信號(hào) CWL、CCWL 和

EMGS 必須保持在高電平（1）。

參見(jiàn)“標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用接線（出廠設(shè)置） (頁(yè) 151)"和

“PLC 連接示例 (頁(yè) 161)"。

3 接通驅(qū)動(dòng)的 24 V DC 電源。

4 檢查伺服電機(jī)類型。

• 如果伺服電機(jī)帶有增量式編碼器，請(qǐng)輸入電機(jī)

ID（p29000）。

• 如果伺服電機(jī)帶有值編碼器，伺服驅(qū)動(dòng)可

以自動(dòng)識(shí)別伺服電機(jī)。

如未識(shí)別到伺服電機(jī)，則會(huì)發(fā)生故障 F52984。

電機(jī) ID 可參見(jiàn)電機(jī)銘牌。關(guān)于電機(jī)銘牌的詳細(xì)

說(shuō)明，請(qǐng)參見(jiàn)“電機(jī)組件 (頁(yè) 32)"。

關(guān)于使用 BOP 更改參數(shù)的詳細(xì)內(nèi)容，請(qǐng)參見(jiàn)“基

本操作 (頁(yè) 223)"。

5 通過(guò)設(shè)置參數(shù) p29003 = 3 切換到扭矩控制模

式。

參見(jiàn)“復(fù)合控制模式 (頁(yè) 235)"。

6 保存參數(shù)并重啟伺服驅(qū)動(dòng)以應(yīng)用扭矩控制模式的

設(shè)定。

7 通過(guò)配置數(shù)字量輸入信號(hào) TSET 選擇扭矩設(shè)定

值。

• TSET = 低電平（0）：外部模擬量扭矩設(shè)定

值（模擬量輸入 2）

• TSET = 高電平（1）：內(nèi)部扭矩設(shè)定值

V90西門(mén)子6SL3210-5FE10-4UA0編碼器

8 如果使用內(nèi)部扭矩設(shè)定值，則須將目標(biāo)扭矩設(shè)定

值以及偏移量輸入?yún)?shù) p29043 和 p29042。

參見(jiàn)“帶內(nèi)部扭矩設(shè)定值的扭矩控制 (頁(yè) 300)"。

9 如果使用外部模擬量扭矩設(shè)定值，則須通過(guò)參數(shù)

p29041[0] 配置 10 V 對(duì)應(yīng)的模擬量扭矩設(shè)定值定

標(biāo)（額定扭矩的百分比）。

參見(jiàn)“帶外部模擬量扭矩設(shè)定值的扭矩控制

(頁(yè) 298)"。

10 設(shè)置轉(zhuǎn)速限值。 參見(jiàn)“速度限制 (頁(yè) 300)"。扭矩控制模式（T）下的系統(tǒng)調(diào)試

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

214 操作說(shuō)明, 04/2020, A5E36037873-008

步驟 描述 備注

11 通過(guò)設(shè)置下列參數(shù)來(lái)配置必要的數(shù)字量輸入信

號(hào)：

參見(jiàn)“數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁(yè) 135)"。

12 通過(guò) BOP 保存參數(shù)。

13 打開(kāi)主電源。

14 清除故障和報(bào)警。 參見(jiàn)“診斷 (頁(yè) 461)"。

15 使能 CWE 或 CCWE 信號(hào)并修改 SON 信號(hào)狀態(tài)

為高電平（1），伺服電機(jī)即根據(jù)已配置的扭矩

設(shè)定值開(kāi)始運(yùn)行。

通過(guò) BOP 的運(yùn)行狀態(tài)顯示可查看伺服電機(jī)的實(shí)

際扭矩。

默認(rèn)顯示為實(shí)際速度?？赏ㄟ^(guò)設(shè)置參數(shù) p29002 =

2 更改顯示。

參見(jiàn)“實(shí)際狀態(tài)顯示 (頁(yè) 222)"。

16 扭矩控制模式下的系統(tǒng)調(diào)試結(jié)束。 可以檢查系統(tǒng)性能。如對(duì)性能不滿意，可以進(jìn)行

調(diào)整。參見(jiàn)“優(yōu)化 (頁(yè) 359)"。

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

操作說(shuō)明, 04/2020, A5E36037873-008 215

基本操作面板（ BOP） ） 6 6

6.1 BOP 概述

SINAMICS V90 在其正面設(shè)有基本操作面板（BOP）。

可在 BOP 上進(jìn)行以下操作：

● 獨(dú)立調(diào)試

● 診斷

● 參數(shù)查看

● 參數(shù)設(shè)置

● 微型 SD 卡/SD 卡

● 驅(qū)動(dòng)重啟

基本操作面板（BOP）

6.1 BOP 概述

西門(mén)子高性能伺服驅(qū)動(dòng)器SINAMICS S120概述pdf,西門(mén)子高性能伺服驅(qū)動(dòng)器SINAMICS S120概述：

SINAMICS 為客戶呈獻(xiàn)了一代能適合各種任務(wù)的變頻器— 所有變頻器都能夠以標(biāo)準(zhǔn)方式進(jìn)行組態(tài)、參數(shù)化、調(diào)試和操作。

隨著市場(chǎng)的發(fā)展和國(guó)內(nèi)功率電子技術(shù)、微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)及控制原理等技術(shù)的進(jìn)步，國(guó)內(nèi)數(shù)控系統(tǒng)、

交流伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電動(dòng)機(jī)這兩年有了較大的發(fā)展，在某些應(yīng)用領(lǐng)域打破了國(guó)外的壟斷局面。

西門(mén)子S120伺服驅(qū)動(dòng)參數(shù)調(diào)整

S120為用戶提供了豐富的用戶參數(shù)0——59個(gè)，報(bào)警參數(shù)1——32個(gè)，監(jiān)視方式（電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，位置偏差等）22個(gè)。用戶可以根據(jù)不同的現(xiàn)場(chǎng)情況調(diào)整參數(shù)，

以達(dá)到控制效果。幾種常用的參數(shù)的含義是：

（1）“0"號(hào)為密碼參數(shù)，出廠值315，用戶改變型號(hào)必須將此密碼改為385。

（2）“1"號(hào)為型號(hào)代碼，對(duì)應(yīng)同系列不同功率級(jí)別的驅(qū)動(dòng)器和電動(dòng)機(jī)。

（3）“4"號(hào)為控制方式選擇，改變此參數(shù)可設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的控制方式。其中，“0"為位置控制方式；“1"為速度控制方式；“2"為試運(yùn)行控制方式；

“3"為JOG控制方式；“4"為編碼器調(diào)零方式；“5"為開(kāi)環(huán)控制方式（用戶測(cè)試電壓及編碼器）；“6"為轉(zhuǎn)矩控制方式。

（4）“5"號(hào)為速度比例增益，出廠值為150。此設(shè)置值越大，增益越高，剛度越高。參數(shù)設(shè)置根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)型號(hào)和負(fù)載情況設(shè)定。一般情況下，

負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩情況下，應(yīng)盡量設(shè)定較大些。

（5）“6"號(hào)為速度積分時(shí)間常數(shù)，出廠值為20。此設(shè)定值越小，積分速度越快，太小容易產(chǎn)生超調(diào)，太大使響應(yīng)變慢。

參數(shù)設(shè)置根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)型號(hào)和負(fù)載確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。

（6）“40"、“4l"號(hào)為加減速時(shí)間常數(shù)，出廠設(shè)定為0。此設(shè)定值表示電動(dòng)機(jī)以0——100r/min轉(zhuǎn)速所需的加速時(shí)間或減速時(shí)間。加減速特性呈線性。

（7）“9"號(hào)為位置比例增益，出廠沒(méi)定為40。此設(shè)置值越大，增益越高，剛度越高，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。

但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)型號(hào)和負(fù)載情況而定。

西門(mén)子S120伺服驅(qū)動(dòng)的參數(shù)優(yōu)化技巧

（1） 根據(jù)上述設(shè)置好S120伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)后，開(kāi)始優(yōu)化調(diào)整伺服性能，即驅(qū)動(dòng)增益參數(shù)的調(diào)整。一般S120驅(qū)動(dòng)器保持缺省的增益參數(shù)，

基本可以滿足用戶的加工要求。在缺省增益運(yùn)行電動(dòng)機(jī)時(shí)，如果電動(dòng)機(jī)發(fā)出異常聲音，則要首先考慮電動(dòng)機(jī)軸的安裝是否存在問(wèn)題。

經(jīng)檢查問(wèn)題后可考慮采用共振抑制的辦法，修改7號(hào)參數(shù)（轉(zhuǎn)矩濾波器）和8號(hào)參數(shù)（速度檢測(cè)低通濾波器）來(lái)抑制電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的振動(dòng)。

7、8號(hào)參數(shù)缺省參數(shù)為100，可試著每次將7、8號(hào)參數(shù)分別減少10，按確認(rèn)鍵。運(yùn)行電動(dòng)機(jī)，如還不正常，再減少10，直到電動(dòng)機(jī)無(wú)異常聲音。

一般7，8號(hào)參數(shù)的調(diào)整范圍為20——80之間，這樣基本能達(dá)到共振抑制的效果。

（2） 保持出廠參數(shù)時(shí)達(dá)不到加工效果，比如車床車出的斜面粗糙度值大，可試著再調(diào)整如下參數(shù)：①速度比例增益PA5的調(diào)整：確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器正常啟動(dòng)，

用數(shù)控系統(tǒng)手動(dòng)控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)（機(jī)床移動(dòng)）。確認(rèn)如果電動(dòng)機(jī)不振動(dòng)，加大調(diào)整此參數(shù)。設(shè)定值越大，剛性越大，機(jī)床的定位精度越高，每次加大數(shù)值5，

直到產(chǎn)生振動(dòng)，將此值減小到穩(wěn)定后，再將此值減10；②位置比例增益PA9：在穩(wěn)定范圍內(nèi)，盡量設(shè)置得較大，這樣機(jī)床跟蹤特性好，滯后誤差小。

同速度比例增益的調(diào)整相似，在不產(chǎn)生振動(dòng)的情況下應(yīng)盡可能調(diào)大此值；③如以上兩參數(shù)提高后還達(dá)不到加工效果，可采用調(diào)整7、

8號(hào)參數(shù)的方法進(jìn)行振動(dòng)的抑制參數(shù)調(diào)整。調(diào)整后，驅(qū)動(dòng)器5、9 號(hào)參數(shù)可以再向上調(diào)一些，這樣應(yīng)該可以滿足用戶的加工要求。

綜上所述，西門(mén)子S120伺服驅(qū)動(dòng)的正確使用除按用戶手冊(cè)正確設(shè)置參數(shù)外，還應(yīng)結(jié)合使用現(xiàn)場(chǎng)和負(fù)載情況，靈活操作。實(shí)際工作中，

使用者只有具備較強(qiáng)的參數(shù)理解能力和實(shí)踐技能，才能摸索出調(diào)試驅(qū)動(dòng)器和電動(dòng)機(jī)的技巧，才能用好伺服驅(qū)動(dòng)和伺服電動(dòng)機(jī)