機(jī)器人諧波減速機(jī)FHA-14C-100-E1諧波傳動(dòng)是利用一個(gè)構(gòu)建的可控制哈默納科的彈性變形來實(shí)現(xiàn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)的傳遞。諧波傳動(dòng)通常由三個(gè)基本構(gòu)件組成，包括一個(gè)有內(nèi)齒的剛輪，一個(gè)工作時(shí)可產(chǎn)生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個(gè)裝在柔輪內(nèi)部傳動(dòng)件波、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動(dòng)軸承的波發(fā)生器。柔輪的外齒數(shù)少于剛輪的內(nèi)齒數(shù)。在波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，相應(yīng)與長軸方向的柔輪外齒正好*嚙入剛輪的內(nèi)齒

 哈默納科諧波單元模組傳動(dòng)件FHA-14C-100-E10諧波傳動(dòng)是利用一個(gè)構(gòu)建的可控制哈默納科的彈性變形來實(shí)現(xiàn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)的傳遞。諧波傳動(dòng)通常由三個(gè)基本構(gòu)件組成，包括一個(gè)有內(nèi)齒的剛輪，一個(gè)工作時(shí)可產(chǎn)生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個(gè)裝在柔輪內(nèi)部傳動(dòng)件波、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動(dòng)軸承的波發(fā)生器。柔輪的外齒數(shù)少于剛輪的內(nèi)齒數(shù)。在波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，相應(yīng)與長軸方向的柔輪外齒正好*嚙入剛輪的內(nèi)齒輪齒在周期性高應(yīng)力作用下，由于齒面的滾碾和揉搓作用，致使輪齒表面產(chǎn)生具有規(guī)則排列的波浪狀皺紋。輕度鱗皺只要不發(fā)展，機(jī)器人諧波減速機(jī)FHA-14C-100-E1對齒輪傳動(dòng)無明顯影響;但嚴(yán)重的鱗皺會(huì)使齒廓破壞，引起其他形式的損傷。

輪齒在工作時(shí)相當(dāng)于一個(gè)懸臂梁，在齒面法向力的作用下，齒根處將產(chǎn)生彎曲應(yīng)力。輪齒在周期性變化的彎曲應(yīng)力作用下，機(jī)器人諧波減速機(jī)FHA-14C-100-E1經(jīng)常在應(yīng)力集中zui嚴(yán)重的齒根處首先出現(xiàn)裂紋;裂紋不斷擴(kuò)展，當(dāng)有效承載斷面不足以支承正常載荷時(shí)，整個(gè)輪齒或部分輪齒就會(huì)突然斷裂

存滑移帶上裂紋的形成方式是侵入或擠出，滑移帶的侵入會(huì)形成嚴(yán)重的應(yīng)力集中，此處就是裂紋的萌生處。夾雜物和晶體分界面的開裂對于比較軟的金屬，裂紋一般都在滑移帶上形成。而在高強(qiáng)度或脆性金屬中，裂紋常在具有夾雜物處或第二相和基體界面開裂處形成。

但是，由于疲勞裂紋在擴(kuò)展過程中會(huì)經(jīng)常改變應(yīng)力狀態(tài)，因此裂紋的擴(kuò)展也會(huì)有選擇性地改變方向。這樣就使疲勞區(qū)形成二次臺(tái)階和程度不同的貝紋線。人們可以根據(jù)斷口上貝紋線的分布、形狀和密度，來確定疲勞裂紋的走向和疲勞源的所在處。