發(fā)那科機(jī)器人檢查方法和操作實(shí)踐

1.直觀法

直觀法是根據(jù)電器故障的外部表現(xiàn)，通過看、聞、聽等手段，檢查、判斷故障的方法。

（1）檢查步驟

①調(diào)查情況：向操作者和故障在場人員詢問情況，包括故障外部表現(xiàn)、大致部位、發(fā)生故障時(shí)環(huán)境情況。如有無異常氣體、明火、熱源是否靠近電器、有無腐蝕性氣體侵入、有無漏水，是否有人修理過，修理的內(nèi)容等。

②初步檢查：根據(jù)調(diào)查的情況，看有關(guān)電器外部有無損壞，連線有無斷路、松動(dòng)，絕緣有無燒焦，螺旋熔斷器的熔斷指示器是否跳出，電器有無進(jìn)水、油垢，開關(guān)位置是否正確等。

③試車：通過初步檢查，確認(rèn)不會(huì)使故障進(jìn)一步擴(kuò)大和造成人身、設(shè)備事故后，可進(jìn)一步試車檢查，試車中要注意有無嚴(yán)重跳火、異常氣味、異常聲音等現(xiàn)象，一經(jīng)發(fā)現(xiàn)應(yīng)立即停車，切斷電源。注意檢查電器的溫升及電器的動(dòng)作程序是否符合電氣設(shè)備原理圖的要求，從而發(fā)現(xiàn)故障部位。

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（2）檢查方法

①觀察火花：電器的觸點(diǎn)在閉合、分?jǐn)嚯娐坊驅(qū)Ь€線頭松動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生火花，因此可以根據(jù)火花的有無、大小等現(xiàn)象來檢查電器故障。例如，正常固緊的導(dǎo)線與螺釘間發(fā)現(xiàn)有火花時(shí)，說明線頭松動(dòng)或接觸不良。電器的觸點(diǎn)在閉合、分?jǐn)嚯娐窌r(shí)跳火說明電路通，不跳火說明電路不通?？刂齐妱?dòng)機(jī)的接觸器主觸點(diǎn)兩相有火花、一相無火花時(shí)，表明無火花的一相觸點(diǎn)接觸不良或這一相電路斷路；三相中兩相的火花比正常大，另一相比正常小，可初步判斷為電動(dòng)機(jī)相間短路或接地；三相火花都比正常大，可能是電動(dòng)機(jī)過載或機(jī)械部分卡住。在輔助電路中，接觸器線圈電路通電后，銜鐵不吸合，要分清是電路斷路，還是接觸器機(jī)械部分卡住造成的?？砂匆幌聠?dòng)按鈕，如按鈕常開觸點(diǎn)閉合位置斷開時(shí)有輕微的火花，說明電路通路，故障在接觸器的機(jī)械部分；如觸點(diǎn)間無火花，說明電路是斷路。

②動(dòng)作程序：電器的動(dòng)作程序應(yīng)符合電氣說明書和圖紙的要求。如某一電路上的電器動(dòng)作過早、過晚或不動(dòng)作，說明該電路或電器有故障。

另外，還可以根據(jù)電器發(fā)出的聲音、溫度、壓力、氣味等分析判斷故障。運(yùn)用直觀法，不但可以確定簡單的故障，還可以把較復(fù)雜的故障縮小到較小的范圍。

2.測量電壓法

測量電壓法是根據(jù)電器的供電方式，測量各點(diǎn)的電壓值與電流值并與正常值比較。

①分階測量法（圖1所示）：當(dāng)電路中的行程開關(guān)SQ和中間繼電器的常開觸點(diǎn)KA閉合時(shí)，按啟動(dòng)按鈕SB1，接觸器KMl不吸合，說明電路有故障。首先測量A, B兩點(diǎn)電壓，正常值為380V。然后按啟動(dòng)按鈕不放，同時(shí)將黑色測試棒接到B點(diǎn)上，紅色測試棒接標(biāo)號依次向前移動(dòng)，分別測量標(biāo)號2、11、9、7、5、3、1各點(diǎn)的電壓。

維修實(shí)踐中，根據(jù)故障的情況也可不必逐點(diǎn)測量，而多跨幾個(gè)標(biāo)號測試點(diǎn)，如B與11、B與3等。

②分段測量法：觸點(diǎn)閉合時(shí)各電器之間的導(dǎo)線，通電時(shí)其電壓降接近于零。而用電器、各類電阻、線圈通電時(shí)，其電壓降等于或接近于外加電壓。根據(jù)這一特點(diǎn)，采用分段測量法檢查電路故障更為方便，如圖2所示，按下按鈕SBl時(shí)如接觸器KM1不吸合，按住按鈕SB1不放，先側(cè)A、B兩點(diǎn)的電壓，電壓在380V，而接觸器不吸合說明電路有斷路之處。

③點(diǎn)測法：電氣的輔助電路電壓為220V且零線接地的電路，可采用點(diǎn)測法來檢查電路故障。

3.測電阻法

①分階測量法：確定電路中的行程開關(guān)SQ、中間繼電器觸點(diǎn)KA閉合時(shí)，按啟動(dòng)按鈕SBl，接觸器KM1不吸合，說明該電路有故障。檢查時(shí)先將電源斷開，測量A、B兩點(diǎn)電阻（注意，測量時(shí)要一直按下按鈕SB1），如電阻為無窮大，說明電路斷路。

②分段測量法：先切斷電源，按下啟動(dòng)按鈕SB1，兩測試棒逐段或重點(diǎn)測試相鄰兩標(biāo)號（除2-11兩點(diǎn)外）的電阻，如兩點(diǎn)間電阻很大，說明該觸點(diǎn)接觸不良或?qū)Ь€斷路。例如，當(dāng)測得1-3兩點(diǎn)間電阻很大時(shí)，說明行程開關(guān)觸點(diǎn)接觸不良。這兩種方法適用于開關(guān)、電器分布距離較大的電氣設(shè)備。

機(jī)械手是其發(fā)展過程中的重要產(chǎn)物之一，它不僅提高了勞動(dòng)生產(chǎn)的效率，還能代替人類完成高強(qiáng)度、危險(xiǎn)、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類勞動(dòng)強(qiáng)度，可以說是一舉兩得。在機(jī)械行業(yè)中，機(jī)械手越來越廣泛的得到應(yīng)用，它可用于零部件的組裝，加工工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動(dòng)化數(shù)控機(jī)器人、組合機(jī)器人上使用更為普遍。