一、伺服驅(qū)動(dòng)器維修流程：

1、詢問用戶設(shè)備的故障及使用情況，寄回我司維修或者上門維修。

2、對(duì)客戶送來的維修機(jī)器進(jìn)行全面的檢查，確定故障情況，給客戶提供檢測(cè)報(bào)告及維修價(jià)格，經(jīng)客戶確認(rèn)報(bào)價(jià)后進(jìn)行維修，不同意維修的將維修品原樣交還給客戶，不收取任何費(fèi)用（注:為了保證時(shí)效和安全建議快遞選擇順豐）

3、維修內(nèi)容包括排除已知的故障，對(duì)老化、損壞的元件進(jìn)行更換、等線板進(jìn)行清洗保養(yǎng)等。

4、修復(fù)后對(duì)設(shè)備進(jìn)行模擬負(fù)載測(cè)試，完成后送回客戶，由客戶上整機(jī)進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試，為客戶提供免費(fèi)的專業(yè)技術(shù)支持。

5、修復(fù)時(shí)間：一般為1-3個(gè)工作日，加急一個(gè)工作日（如遇冷門配件側(cè)不按此標(biāo)準(zhǔn)）

6、 保修費(fèi)服務(wù)：從客戶試機(jī)成功開始算起，對(duì)于相同的故障及修復(fù)部位保修期為3個(gè)月，24小時(shí)接修服務(wù)、免費(fèi)檢測(cè)、提供上門檢修服務(wù)。

二、驅(qū)動(dòng)器維修現(xiàn)場(chǎng)圖片：

伺服系統(tǒng)對(duì)動(dòng)態(tài)響應(yīng)和控制精度的要求不斷提高，實(shí)際系統(tǒng)間傳遞信息的規(guī)模和負(fù)責(zé)度也不斷增加，這給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)提出了更高的要求，將工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)運(yùn)用于伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，使系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)高速，高精同步協(xié)調(diào)控制成為可能。EtherCAT作為一種工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議，具有全雙工通信，數(shù)據(jù)傳輸具有高速、高效的特點(diǎn)。[1] 
伺服驅(qū)動(dòng)器快速維修本文采用Beckoff公司推出的ET1100芯片負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)鏈路層部分。通過硬件機(jī)制完成主站和從站之間的數(shù)據(jù)交換，當(dāng)EtherCAT數(shù)據(jù)報(bào)文經(jīng)過從站節(jié)點(diǎn)時(shí)ET1100芯片對(duì)EtherCAT數(shù)據(jù)報(bào)文進(jìn)行讀取或者插入[2]。本設(shè)計(jì)中采用TI的微處理器TMS320F28335芯片負(fù)責(zé)應(yīng)用層部分。 
1 硬件電路的整體結(jié)構(gòu) 
伺服驅(qū)動(dòng)器EtherCAT從站的硬件設(shè)計(jì)主要包括兩部分：電機(jī)控制部分硬件設(shè)計(jì)和EtherCAT通信部分硬件設(shè)計(jì)，本文主要研究EtherCAT通信部分硬件設(shè)計(jì)。EtherCAT從站節(jié)點(diǎn)硬件電路主要包含ET1100外圍電路，PHY芯片外圍電路，PDI接口和物理端口通信配置電路等。TMS320F28335作為從站節(jié)點(diǎn)CPU與ET1100芯片之間采用并行接口方式交換數(shù)據(jù);整體接口結(jié)構(gòu)框圖如下所示：從站上電時(shí)由主站根據(jù)EEPROM存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)配置ET1100。伺服驅(qū)動(dòng)器快速維修以太網(wǎng)口PHY0實(shí)現(xiàn)與主站之間的通信，接收主站下行報(bào)文和發(fā)送上行報(bào)文給主站，以太網(wǎng)口PHY1實(shí)現(xiàn)與下一個(gè)從站之間的通信。 
2網(wǎng)絡(luò)接口設(shè)計(jì) 
EtherCAT協(xié)議和標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)協(xié)議*兼容，所以EtherCAT不需要專門的物理層連接設(shè)備，使用普通以太網(wǎng)的物理層連接設(shè)備即可。主要包括RJ45連接器，隔離變壓器和物理層的PHY芯片。本文中網(wǎng)絡(luò)接口由網(wǎng)卡芯片KSZ8081MNX和內(nèi)置隔離變壓器的雙口RJ45組成，詳細(xì)電路如圖2，圖3所示： 
ET1100提供4個(gè)物理層接口支持MII和ebus接口兩種類型，接口的數(shù)目和類型通過p_mode[1：0]和p_conf[3：0]用上拉電阻的方式進(jìn)行配置，本設(shè)計(jì)中采用port0和port1，配置成MII接口。ET1100與DSP之間采用并口總線方式進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，伺服驅(qū)動(dòng)器快速維修采用15位地址總線和16位數(shù)據(jù)總線。ET1100具有一個(gè)I2C總線的EEPROM接口，大支持4Mb的存儲(chǔ)空間。 
ET1100電路詳細(xì)設(shè)計(jì)如下圖所示： 
結(jié)束語： 
EtherCAT是一種具有高速性和高實(shí)時(shí)性的以太網(wǎng)現(xiàn)場(chǎng)總線，是運(yùn)動(dòng)控制及工業(yè)機(jī)器人*的高速通信手段。本文以TMS320F28335芯片為主控制芯片，以ET1100為從站控制器對(duì)EtherCAT伺服從站的硬件電路及軟件程序架構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，伺服驅(qū)動(dòng)器快速維修設(shè)計(jì)具有較高的實(shí)時(shí)性和通用性。