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）同步更新：如果不要求改變時(shí)間基準(zhǔn)，則可以使用同步更新。利用同步更新，信號(hào)波形特性的變化發(fā)生在周期邊沿，提供平滑轉(zhuǎn)換。

（2）異步更新：通常，對(duì)于PWM操作，脈沖寬度在周期保持不變時(shí)變化，所以不要求改變時(shí)間基準(zhǔn)。但是，如果需要改變PTO/PWM發(fā)生器的時(shí)間基準(zhǔn)，就要使用異步更新。異步更新會(huì)造成PTO/PWM功能被瞬時(shí)禁止，和PWM信號(hào)波形不同步。這會(huì)引起被控設(shè)備的振動(dòng)。由于這個(gè)原因，建議采用PWM同步更新。選擇一個(gè)適合于所有周期時(shí)間的時(shí)間基準(zhǔn)。

1.2特點(diǎn)：周期和脈寬都是以時(shí)間為單位特別是脈寬不是固定的 0-255 或者0-512

2、脈沖串操作(PTO)

TO按照給定的脈沖個(gè)數(shù)和周期輸出一串方波(占空比50%)。PTO可以產(chǎn)生單段脈沖串或者多段脈沖串(使用脈沖波形)。可以脈沖數(shù)和周期(以微秒或毫秒為增加量)：
周期<2個(gè)時(shí)間單位將周期缺省地設(shè)定為2個(gè)時(shí)間單位

脈沖個(gè)數(shù)=0 將脈沖個(gè)數(shù)缺省地設(shè)定為1個(gè)脈沖

PTO功能允許脈沖串“鏈接”或者“排隊(duì)”。當(dāng)當(dāng)前脈沖串輸出完成時(shí)，會(huì)立即開始輸出一個(gè)新的脈沖串。這保證了多個(gè)輸出脈沖串之間的連續(xù)性。

2.1 PTO脈沖串的單段管道

在單段管道模式，需要為下一個(gè)脈沖串更新特殊寄存器。一旦啟動(dòng)了起始PTO段，就必須按照第二個(gè)信號(hào)波形的要求改變特殊寄存器，并再次執(zhí)行PLS指令。第二個(gè)脈沖串的屬性在管道中一直保持到個(gè)脈沖串發(fā)送完成。在管道中一次只能存儲(chǔ)一段脈沖串的屬性。當(dāng)個(gè)脈沖串發(fā)送完成時(shí)，接著輸出第二個(gè)信號(hào)波形，此時(shí)管道可以用于下一個(gè)新的脈沖串。重復(fù)這個(gè)過(guò)程可以再次設(shè)定下一個(gè)脈沖串的特性。除去以下兩種情況之外，脈沖串之間可以作到平滑轉(zhuǎn)換：時(shí)間基準(zhǔn)發(fā)生了變化或者在利用PLS指令捕捉到新脈沖之前，啟動(dòng)的脈沖串已經(jīng)完成。

特點(diǎn)：可以實(shí)現(xiàn)輸出多個(gè)單端脈沖中間無(wú)需停止

2.2 PTO脈沖串的多段管道

在多段管道模式，CPU自動(dòng)從V存儲(chǔ)器區(qū)的包絡(luò)表中讀出每個(gè)脈沖串的特性。在該模式下，僅使用特殊存儲(chǔ)器區(qū)的控制字節(jié)和狀態(tài)字節(jié)。選擇多段操作，必須裝入包絡(luò)表在V存儲(chǔ)器中的起始地址偏移量(SMW168或SMW178)。時(shí)間基準(zhǔn)可以選擇微秒或者毫秒，但是，在包絡(luò)表中的所有周期值必須使用同一個(gè)時(shí)間基準(zhǔn)，而且在包絡(luò)正在運(yùn)行時(shí)不能改變。執(zhí)行PLS指令來(lái)啟動(dòng)多段操作。

每段記錄的長(zhǎng)度為8個(gè)字節(jié)，由16位周期值、16位周期增量值和32位脈沖個(gè)數(shù)值組成。表中給出了包絡(luò)表的格式。您可以通過(guò)編程的方式使脈沖的周期自動(dòng)增減。在周期增量處輸入一個(gè)正值將增加周期；輸入一個(gè)負(fù)值將減少周期；輸入0將不改變周期。
原因4：電機(jī)機(jī)體偏轉(zhuǎn) 處理：重新調(diào)整機(jī)體。
原因2：轉(zhuǎn)子掃堂 處理：重新修理定子、轉(zhuǎn)子。
、在定位控制中，為了使低剛性結(jié)構(gòu)的負(fù)載能夠減少機(jī)械損傷，因此可以在定位控制的兩頭加入一定的加減速時(shí)間，尤其是加速時(shí)間；通常視速度的高低，可以從0.5秒設(shè)定到2.5秒（指：0到速的時(shí)間）
機(jī)械部分拆開后并無(wú)異常，連接軸也沒(méi)有摩擦的痕跡。拆下電機(jī)以后讓其空載轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)無(wú)任何異常。但是一旦與機(jī)械部分連接后便會(huì)出現(xiàn)強(qiáng)烈抖動(dòng)和異常聲音。