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CPU上具備了一個適合于快速控制過程的實時的操作系統(tǒng)。

　　這種實時操作系統(tǒng)可對包含不同執(zhí)行層次的執(zhí)行系統(tǒng)進行組織。

　　執(zhí)行系統(tǒng)

　　SIMOTION 執(zhí)行系統(tǒng)會區(qū)分系統(tǒng)執(zhí)行層和用戶執(zhí)行層（任務）：

　　對系統(tǒng)進行總體操作所需的系統(tǒng)任務處理操作。通過工藝對象，將在 SERVO、IPO 和 IPO2 系統(tǒng)任務中執(zhí)行閉環(huán)位置控制和特性參數(shù)計算。

　　系統(tǒng)會定期執(zhí)行系統(tǒng)任務?？梢韵到y(tǒng)循環(huán)時鐘。

　　具有不同執(zhí)行特性的執(zhí)行層可用于與任務有關的用戶編程（用戶程序任務）。

　　執(zhí)行層定義了執(zhí)行系統(tǒng)中程序的時間順序。每個執(zhí)行層都包含一個或多個任務。具體用戶程序分配給這些任務。

　　所有程序（因而所有任務）都可執(zhí)行 PLC、工藝和運動控制任務。

　　任務相關執(zhí)行的任務類型為：

　　同步任務

　　循環(huán)任務

　　順序任務

　　時間觸發(fā)的任務，以及

　　中斷驅動的任務

　　同步任務與系統(tǒng)任務以及變頻器的控制循環(huán)或等時同步 PROFIBUS/PROFINET 平行運行。

　　借助于這些同步任務，整個應用處于等時同步模式下（應用程序 ? 驅動器 ? I/O）。其結果是反應時間短，并且該應用易于復寫。

　　應用程序具有以下執(zhí)行層：

　　啟動任務

　　一旦操作模式從停止過渡到運行，StartupTask立即執(zhí)行，控制系統(tǒng)啟動。

　　背景任務

　　BackgroundTask是循環(huán)執(zhí)行的，并應用于一

　　同一MotionTask中，指令序列通常連續(xù)執(zhí)行，例如，下一指令僅在當前指令完成時才開始。

　　在這些等待時間期間，MotionTasks 不需要任何 CPU 時間，但會在接收到等待事件時立即做出響應。

　　同步任務

　　在伺服同步用戶任務中，可在伺服級實現(xiàn)對時間要求嚴格的終端-終端 I/O 響應，或快速影響整定值（與技術功能對象（如位置控制器）的系統(tǒng)循環(huán) SERVO 同步）。

　　IPO 同步用戶任務在插補循環(huán) IPO 或減速循環(huán) IPO2 前可即時同步開始執(zhí)行。

　　可實現(xiàn)快速的運動控制反應以及閉環(huán)控制任務，這些閉環(huán)控制任務中，實際值的 度和設點的輸出必須同步。

　　技術功能對象的參考變量在系統(tǒng)循環(huán) IPO 和 IPO2 中進行計算。

　　因此，用戶程序與驅動的控制周期和I/O的處理同步。同步確保了短反應時間，尤其是確定性的、可重現(xiàn)的機器行為。

　　DCC 任務

　　驅動控制圖（選項）采用上述的同步任務。此外，能在各個塊上分配更高的同步執(zhí)行水平（DCC的特殊任務）。

　　中斷任務

　　有幾個時間控制任務。呼叫周期是參數(shù)化的。定期執(zhí)行的任務通常放在此處。

　　搣中斷任務攠

　　InterruptTasks 用于快速響應利用中斷發(fā)出信號的內部事件。InterruptTasks 可由系統(tǒng)中斷（如報警和超時）激活，或由用戶中斷激活。

　　關機任務

　　當過渡到停止模式時，調用ShutdownTask?？稍诖颂幎x轉換到此系統(tǒng)狀態(tài)的特定行為。

　　所有任務都可有一套完整的指令。例如，可在當前定位指令上添加另一運動，它是來自由用戶中斷任務觸發(fā)的MotionTask：

　　SIMOTION應用的任務結構

　　SIMOTION應用的任務結構

　　技術功能包的運行層級

　　可以面向具體對象來設置運動控制工藝對象的執(zhí)行周期。

　　工藝對象在執(zhí)行層 SERVO 周期和 IPO 周期或 IPO2 周期內執(zhí)行，這些周期與 PROFIBUS 或 PROFINET 周期同步。

　　IPO/IPO2 循環(huán)中的指令評估和運動控制

　　SERVO 周期內的位置和整定值控制

　　SIMOTION D435?2 DP/PN、D445­2 DP/PN 和 D455?2 DP/PN 控制單元具有一個附加運行層（SERVOFast，IPOFast）。

　　通過這個附加的運行層，可更高效地利用控制器性能。根據(jù)所需的動態(tài)性能，電氣和/或液*可在一個慢速總線系統(tǒng)和一個快速總線系統(tǒng)間分布。

　　例如，可以用需要較少資源的毫秒級周期時間對電氣定位驅動器進行控制，同時，可以用較高的動態(tài)響應和較短周期時間對液壓機的壓力控制軸進行控制。

　　通過運行層（SERVOFast，IPOFast），還可實現(xiàn)快速的 I/O 處理，例如，結合使用高速 PROFINET I/O 模塊時。

　　執(zhí)行系統(tǒng)的其它特性

　　操作狀態(tài)- 運行、停止、用戶停止（Stop User程序，用于測試和調試）

　　輸入/輸出的過程圖象，按BackgroundTask、SynchronousTasks 和 TimerInterruptTasks分開。

　　調試功能，例如

　　變量的控制和監(jiān)視

　　程序狀態(tài)的顯示

　　斷點和單步

　　追蹤功能

　　新SCOUT版本可實現(xiàn)安全更新