VS-IR04A工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)

一、VS-IR04A工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)
      KUKA KR 3 AGILUS 是 600 x 600 mm 自動化單元實(shí)際應(yīng)用的理想選擇，能在小的空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)大化的性能。KR 3 AGILUS 采用智能化設(shè)計(jì)，具有成本優(yōu)化，易于維護(hù)以及可靠性高等特點(diǎn),是針對微型工件及產(chǎn)品生產(chǎn)的解決方案，如：小型部件裝配、拾取與放置（Pick & Place）、螺接、焊接、粘接、包裝、檢測或檢驗(yàn)等應(yīng)用。KR 3 AGILUS 作為在其負(fù)載級別中速度快的機(jī)器人之一，是針對在生產(chǎn)中始終追求短循環(huán)時間和高產(chǎn)量的行業(yè)量身打造的產(chǎn)品。

（一）技術(shù)數(shù)據(jù)：
      動作自由度/軸數(shù)：  6
      手腕類型：   RBR
      重復(fù)精確度   ±0,02 mm
      大作用范圍  541 mm
      安裝位置  地面、天花板、墻
      負(fù)荷  3 kg
      重量 26 kg
      變壓器額度功率：3.0KVA
      周圍環(huán)境溫度（℃）：0～40
      占地面積   179*179mm
      控制系統(tǒng)  SmartPAD  KR C4 compact
      防護(hù)等級  IP 40
      運(yùn)轉(zhuǎn)性能：600 x 600 mm 自動化單元實(shí)際應(yīng)用的理想選擇，能在小的空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)大化的性能。

（二）其他：
      2kg 拾料節(jié)拍，運(yùn)行高度25×長度300×高度25，TCP 大速度 5.8 m/s，TCP 大加速度 28 m/s2；
      配套觸屏示教器；
      機(jī)器人電機(jī)防護(hù)等級要求IP55；
      減速機(jī)型號要求零維護(hù)；
      機(jī)器人要求具有碼垛、矩陣軟件包；
      機(jī)器人線路必須機(jī)器人內(nèi)部走線，氣路可外部走；
      機(jī)器人要求過載保護(hù)及安全保護(hù)罩功能；
      機(jī)器人操作說明書和編程手冊；
      保修期：6 年。

二、實(shí)訓(xùn)臺（配套操作、實(shí)訓(xùn)機(jī)構(gòu)）
（一）實(shí)訓(xùn)平臺描述：
      基于可編程邏輯控制器標(biāo)準(zhǔn)的6軸6自由度機(jī)器人(含氣動夾）及搬運(yùn)系統(tǒng)模塊工作站為核心，并配套氣動夾具（操作對象承載平臺）、工具存放柜等設(shè)施設(shè)備及基礎(chǔ)教材、仿真軟件、工學(xué)結(jié)合等教學(xué)資源。
（二）技術(shù)參數(shù)：
基本參數(shù)：
      1、工作電源：單相三線制 AC220V±5%　50HZ
      2、安全保護(hù)：漏電保護(hù)，過流保護(hù)，短路保護(hù)
      3、額定功率：≥2KW
      4、環(huán)境溫度：-10～50℃
      5、相對溫度：≤85% 
工作臺技術(shù)參數(shù)：
      1、實(shí)訓(xùn)臺外形尺寸：≥1200×850×800；
      2、實(shí)訓(xùn)臺桌面：工業(yè)鋁型材桌面，攜帶T 型槽，方便快速安裝
      3、電器接口：桌面預(yù)留10 個以上的電器接口（220V、24V、12V）
      4、氣路接口：桌面預(yù)留10 個以上的氣路接口，模塊化快換式
      5、工作桌桌腳安裝四個萬向輪，整體移動方便，快捷
      6、工作桌留有配件及工具存放柜
 機(jī)器人本體系統(tǒng)配置參數(shù)：
      1、選用KUKA機(jī)器人KUKA KR 3 AGILUS，負(fù)荷3 kg ，臂展541mm，重復(fù)定位精度±0.02 mm；鋁合金馬達(dá)，結(jié)構(gòu)輕巧，功率強(qiáng)勁，確保精準(zhǔn)度，本體重26kg；多角度安裝，可使其不受任何空間限制；氣路管路與用戶信號線纜由機(jī)身底腳至手腕全部嵌入機(jī)器人內(nèi)部，利于機(jī)器人集成；
      2、配套KR C4 compact工業(yè)緊湊型控制器，有效節(jié)省占地空間，AC220V電源，外置式信號接頭，簡化了調(diào)試步驟；
      3、帶workvisua機(jī)器人控制軟件，可有效提升編程速度，軟件帶仿真功能，可隨時驗(yàn)證編程效果；
      4、本體到控制器3～7m長電纜；
      5、示教器SmartPAD具中文操作界面，本體到示教器3～7m長線纜；
（三）工作臺技術(shù)參數(shù)（實(shí)訓(xùn)臺教學(xué)單元實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目）：
      1、工業(yè)機(jī)器人平面TCP 編程示教與考核；
      2、工業(yè)機(jī)器人簡單軌跡運(yùn)行編程示教考核；
      3、工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)標(biāo)定實(shí)訓(xùn)；
      4、工業(yè)機(jī)器人工具手坐標(biāo)標(biāo)定實(shí)訓(xùn)；
      5、工業(yè)機(jī)器人平面圓形描圖任務(wù)編程示教與考核；
      6、工業(yè)機(jī)器人平面矩形描圖任務(wù)編程示教與考核；
      7、工業(yè)機(jī)器人平面多圓弧相切線描圖任務(wù)編程示教與考核。
      8、工業(yè)機(jī)器人碼垛參數(shù)設(shè)定；
      9、工業(yè)機(jī)器人的點(diǎn)位示教；
      10、工業(yè)機(jī)器人示教器運(yùn)動操作；
      11、工業(yè)機(jī)器人IO 控制應(yīng)用；
      12、氣動吸盤的調(diào)試與操作；
      13、工業(yè)機(jī)器人碼垛編程示教與考核；
      14、工業(yè)機(jī)器人基于示教器的程序編輯；
      15、工業(yè)機(jī)器人IO 控制應(yīng)用；
      16、氣動吸盤的調(diào)試與操作；
      17、工業(yè)機(jī)器人定點(diǎn)搬運(yùn)編程示教與考核；
      18、工業(yè)機(jī)器人拼圖編程示教與考核；
      19、工業(yè)機(jī)器人斜面矩形描圖任務(wù)編程示教與考核；
      20、工業(yè)機(jī)器人斜面圓形描圖任務(wù)編程示教與考核；
      21、工業(yè)機(jī)器人三維軌跡運(yùn)行編程示教與考核；
      22、工業(yè)機(jī)器人曲面圓形描圖任務(wù)編程示教與考核；
      23、工業(yè)機(jī)器人曲面矩形描圖任務(wù)編程示教與考核；
      24、工業(yè)機(jī)器人末端夾具、執(zhí)行器自動更換（機(jī)器人盤1、工具盤3） ；       
      25、工業(yè)機(jī)器人氣動吸盤自動更換及連線（提供鋁/塑料吸取材料） ；
      26、工業(yè)機(jī)器人氣動夾爪自動更換及連線（兩爪和三爪各2 個）
      27、工業(yè)機(jī)器人軌跡筆自動更換及連線；
      28、工業(yè)機(jī)器人I/O 控制應(yīng)用；
      29、工業(yè)機(jī)器人工具手坐標(biāo)示教及設(shè)定；
（四）設(shè)備設(shè)計(jì)效果圖：