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產(chǎn)品簡介

應(yīng)用領(lǐng)域	農(nóng)業(yè),文體,能源,建材,紡織皮革

6SN1123-1AB00-0AA2西門子備件功率模塊2-軸

6SN1123-1AB00-0AA2
***備件*** SIMODRIVE 611 功率模塊，2-軸，15A 內(nèi)部散熱電機(jī)額定電流：進(jìn)給 = 5A 主軸 = 5A

詳細(xì)介紹

6SN1123-1AB00-0AA2西門子備件功率模塊2-軸

6SN1123-1AB00-0AA2

***備件*** SIMODRIVE 611 功率模塊，2-軸，15A 內(nèi)部散熱電機(jī)額定電流：進(jìn)給 = 5A 主軸 = 5A

動態(tài)伺服控制(DSC)

概述

“Dynamic Servo Control” (DSC) 功能是一種控制結(jié)構(gòu)，它在快速的轉(zhuǎn)速控制器周期內(nèi)計算位置控制器，并由控制器系統(tǒng)在位置控制器周期內(nèi)提供設(shè)定值。這樣可以可以獲得較高的位置控制器增益。

前提條件

工作模式“設(shè)定轉(zhuǎn)速”
等時同步的 PROFIBUS DP 或帶 IRT 的 PROFINET IO
位置控制器增益系數(shù) (KPC) 和位置偏差 (XERR) 必須包含在 PROFIBUS DP 或帶 IRT 的 PROFINET IO 設(shè)定值報文中，參見 p0922。
而位置實際值必須通過 PROFIBUS DP 或帶 IRT 的 PROFINET IO 實際值報文中的編碼器接口 Gx_XIST1 傳送到主站。
在激活的 DSC 中，PROFIBUS DP 或帶 IRT 的 PROFINET IO 的 PROFIdrive 報文中的轉(zhuǎn)速設(shè)定值“N_SOLL_B”用作轉(zhuǎn)速前饋控制值。
內(nèi)部的準(zhǔn)位置控制器 - DSC 位置控制器 (FP3090) 使用電機(jī)測量系統(tǒng)的位置實際值 G1_XIST1 或附加編碼器系統(tǒng)的位置實際值（報文 6、106、116、118、126、136 和 138 或自由報文）。

功能說明

工作原理的詳細(xì)闡釋參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊中的功能圖 3090。

說明

等時同步

DSC 運行無論是在控制系統(tǒng)側(cè)還是在驅(qū)動側(cè)都強制要求等時同步性。

PROFIdrive 報文

以下 PROFIdrive 報文支持 DSC：

標(biāo)準(zhǔn)報文 5 和 6
西門子報文：5、6、105、106、116、118、125、126、136、138、139、146、148、149 和 166

其它的 PZD 可以通過報文擴(kuò)展使用。其中，伺服控制方式多支持 20 個 PZD 設(shè)定值和 28 個 PZD 實際值。

運行狀態(tài)

在 DSC 運行中可能有下列運行狀態(tài)：

轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩前饋控制的線性插補

通過位置的線性插補，能夠產(chǎn)生位置控制器周期中的運動（轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩）。為了避免此特性，激活功能模塊“帶樣條的 DSC”。

帶樣條的 DSC

在這個插補方法中，經(jīng)差分的位置（= 轉(zhuǎn)速）不具有跳躍?？稍诳焖俚霓D(zhuǎn)速控制器周期中產(chǎn)生前饋控制量。這樣便使轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩中的特性曲線更加平滑。

前提條件：
上位機(jī)支持此功能。
激活功能模塊：
通過 p0108.6 = 1 激活功能模塊。
可用的選項：
在功能模塊激活的情況下，有下列選項可供使用：
- 無轉(zhuǎn)速和/或轉(zhuǎn)矩前饋控制
- 帶轉(zhuǎn)速前饋控制
- 帶轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩前饋控制
  在采用這個選項時，控制特性的特征在于非常高的軌跡精度（即較小的跟隨誤差）。
  對于此選項而言，總轉(zhuǎn)動慣量必須已知且經(jīng)過設(shè)置。借助“One Button Tuning”功能測定和設(shè)置總轉(zhuǎn)動慣量。
報文類型：
下列報文類型支持“帶樣條的 DSC”
- 125，126，136，138，139，146，148，149

激活 DSC

若滿足 DSC 的前提條件，則 DSC 結(jié)構(gòu)會借由所選的 PROFIdrive 報文通過以下參數(shù)的邏輯互聯(lián)激活：

p1190 “DSC 位置偏差 XERR”
p1191 “DSC 位置控制器增益 KPC”
p1194 “CI:DSC 控制字 DSC_STW”
p1195 “CI:DSC 均衡時間常量 T_SYMM”
p1430 “CI:轉(zhuǎn)速前饋控制”

如果傳送了 KPC = 0，則只能在轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制中以轉(zhuǎn)速前饋控制值（p1430，PROFIdrive N_SOLL_B 和 p1160 n_soll_2）運行。如需位置閉環(huán)控制，必須傳送 KPC > 0。

說明

DSC 激活時的位置控制器增益 KPC

在動態(tài)伺服控制激活后，檢查主站中的位置控制器增益 KPC。可能有必要對設(shè)置進(jìn)行修改。

在 DSC 生效時，轉(zhuǎn)速設(shè)定值 1 的通道 p1155，以及擴(kuò)展設(shè)定值的通道 r1119 都會被禁用。而轉(zhuǎn)速設(shè)定值 2 的通道 p1160 和轉(zhuǎn)速前饋控制通道 p1430 則會在 DSC 激活時被疊加至 DSC 的轉(zhuǎn)速設(shè)定值（參見功能圖 3090）。

取消激活 DSC

當(dāng) KPC 或 XERR 的模擬量互聯(lián)輸入上的互聯(lián)被取消（p1191 = 0 或 p1190 = 0）時，DSC 結(jié)構(gòu)解除，該功能被取消激活。r1119 和 p1155 的和會被加至 p1160 和轉(zhuǎn)速前饋控制通道 p1430。

由于激活 DSC 時可能會設(shè)置較高的增益系數(shù)，在斷路時控制回路有可能會變得不穩(wěn)定。因此在取消 DSC 前必須降低主站中 KPC 的值。

轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器

在 DSC 激活時無需采用用于轉(zhuǎn)速設(shè)定值變化圓整的轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器。

轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器 1 和“DSC” 功能的共同使用僅適用于支持位置控制器，例如用于抑制共振。

外部編碼器系統(tǒng)（外部的電機(jī)編碼器）

如果需要在 DSC 激活時使用外部編碼器，則必須為此選擇一個具有附加編碼器實際值的報文：報文 6，106，116，118，126，136，138，146，148，166 或自由報文。

為了在 DSC 模式中達(dá)到控制效果，必須通過參數(shù) p1192“DSC 編碼器選擇”為控制系統(tǒng)（主站）和驅(qū)動選擇相同的編碼器（編碼器 2 和/或編碼器 3）。

如果用于在控制器中形成位置實際值的編碼器與用于 DSC 的編碼器的線數(shù)或細(xì)分分辨率不同，在 p1193 中須加以考慮。該系數(shù)表明了在位移基準(zhǔn)相同時、所用編碼器之間的線數(shù)比。此外還須注意：不同編碼器（如 EnDat 編碼器和 SSI 編碼器）在其位置實際值采集時沒有時滯，因為這可能會導(dǎo)致意外特性。

參數(shù) p1192 和 p1193 的作用方式在功能圖 3090 中清晰說明。

Windup 效應(yīng)

若驅(qū)動在 DSC 運行中達(dá)到了轉(zhuǎn)矩限值（例如在設(shè)定值過快的情況下），則可能在定位運行中導(dǎo)致超調(diào)。在此情形下，驅(qū)動超出設(shè)定的目標(biāo)。在通過控制系統(tǒng)進(jìn)行補償后，驅(qū)動重新超出設(shè)定的目標(biāo)。此特性一再重復(fù)。

避免 Windup 效應(yīng)

為了避免 Windup 效應(yīng)，必須將位置控制器限制為驅(qū)動根據(jù)加速能力總是能穩(wěn)定遵循的值。

設(shè)置 p1400.17 = 1，從而在 DSC 運行中激活動態(tài)設(shè)定值限制。為此必須對總慣量（m_總）進(jìn)行的參數(shù)設(shè)置（慣量 p0341、p0342 和 p1498，必要時借助電機(jī)數(shù)據(jù)識別確定）。限制響應(yīng)在 r1407.19 中顯示。

更多信息

有關(guān) Windup 效應(yīng)的更多信息請見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊中對參數(shù) p1400.17 的描述以及功能圖 3090。

診斷

參數(shù) r1407 可顯示正在生效的 DSC 閉環(huán)控制方式；例如 r1407.20 = 1 表示“帶樣條的 DSC 生效”。

顯示的前提條件：

p1190 和 p1191 必須連接了一個數(shù)值 > 0 的信號源（DSC 結(jié)構(gòu)激活）。
OFF1、OFF3 和 STOP2 不允許生效。
電機(jī)數(shù)據(jù)識別不允許生效。
控制權(quán)不允許生效。

以下條件可能會導(dǎo)致在設(shè)置了位的情況下 DSC 功能仍不生效：

沒有選中等時同步運行（r2054 ≠ 4）。
PROFIBUS 不是等時同步（r2064[0] ≠ 1）。
在控制系統(tǒng)側(cè)不允許啟用 DSC，因此將 KPC =0 作為數(shù)值傳送給 p1191。

功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊）

2401	PROFIdrive 一覽
2415	PROFIdrive 標(biāo)準(zhǔn)報文和過程數(shù)據(jù) 1
2416	PROFIdrive 標(biāo)準(zhǔn)報文和過程數(shù)據(jù) 2
2419	PROFIdrive 制造商的報文和過程數(shù)據(jù) 1
2420	PROFIdrive 制造商的報文和過程數(shù)據(jù) 2
2421	PROFIdrive 制造商的報文和過程數(shù)據(jù) 3
2422	PROFIdrive 制造商的報文和過程數(shù)據(jù) 4
2423	PROFIdrive 制造商/自由報文和過程數(shù)據(jù)
3090	設(shè)定值通道 - 動態(tài)伺服控制系統(tǒng)（DSC），線性和 DSC 樣條 (r0108.6 = 1)
5020	伺服控制 - 轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器和轉(zhuǎn)速前饋控制
5030	伺服控制 - 參考模型/對稱預(yù)調(diào)/轉(zhuǎn)速限制

參數(shù)（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊）

p0108.6	帶樣條的 DSC
p0341[0...n]	電機(jī)轉(zhuǎn)動慣量
p0342[0...n]	總轉(zhuǎn)動慣量和電機(jī)轉(zhuǎn)動慣量的比例
p1160[0...n]	CI：轉(zhuǎn)速控制器：轉(zhuǎn)速設(shè)定值 2
p1190	CI：DSC 位置偏差 XERR
p1191	CI：DSC 位置控制器增益 KPC
p1192[0...n]	DSC 編碼器選擇
p1193[0...n]	DSC 編碼器自適應(yīng)系數(shù)
p1194	CI：DSC 控制字 DSC_STW
p1195	CI：DSC 均衡時間常量 T_SYMM
p1400[0...n]	轉(zhuǎn)速控制配置
p1400.17	DSC 位置控制器限制生效
r1407.0...26	CO/BO:轉(zhuǎn)速控制器狀態(tài)字
r1407.4	DSC 轉(zhuǎn)速設(shè)定值
r1407.19	DSC 位置控制器受限
r1407.20	含樣條的 DSC 激活
r1407.21	在含樣條的 DSC 中轉(zhuǎn)速前饋控制激活
r1407.22	在含樣條的 DSC 中轉(zhuǎn)矩前饋控制激活
p1430[0...n]	CI：速度前饋控制
p1498[0...n]	負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量

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