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應(yīng)用領(lǐng)域	化工,石油,建材,電子,紡織皮革

6SN1123-1AA00-0EA1西門子備件611 功率模塊

6SN1123-1AA00-0EA1
***備件*** SIMODRIVE 611 功率模塊，1 軸，160A 內(nèi)部散熱電機(jī)額定電流： 1FT5=80A，1FT6=56A 1PH=60A，異步=60A

詳細(xì)介紹

6SN1123-1AA00-0EA1西門子備件611 功率模塊

6SN1123-1AA00-0EA1

***備件*** SIMODRIVE 611 功率模塊，1 軸，160A 內(nèi)部散熱電機(jī)額定電流： 1FT5=80A，1FT6=56A 1PH=60A，異步=60A

“基于驅(qū)動(dòng)的”在線優(yōu)化

概述

“在線優(yōu)化”功能通過(guò)“轉(zhuǎn)動(dòng)慣量評(píng)估器”功能模塊激活，并且可以應(yīng)用在采用 EPOS 的簡(jiǎn)單定位任務(wù)中。

前提條件

“轉(zhuǎn)動(dòng)慣量評(píng)估器”功能模塊已激活（p1400.18 = 1）。

功能說(shuō)明

通過(guò)在線優(yōu)化功能，系統(tǒng)會(huì)在運(yùn)行中自動(dòng)設(shè)置轉(zhuǎn)速控制器、位置控制器（含前饋控制）所涉及的控制器參數(shù)。

此時(shí)控制器參數(shù)的自動(dòng)計(jì)算取決于電機(jī)和負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量?？墒謩?dòng)地在 p1498 中，或自動(dòng)地（優(yōu)選）通過(guò)激活轉(zhuǎn)動(dòng)慣量評(píng)估器設(shè)置負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

在轉(zhuǎn)動(dòng)慣量評(píng)估器激活的情況下，在運(yùn)行中在變化的負(fù)載力矩下測(cè)定轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，并且在控制器參數(shù)的一次性或周期性重新計(jì)算中將其考慮在內(nèi)。

注意

電機(jī)和負(fù)載之間的連接剛性不足可導(dǎo)致控制不穩(wěn)定

在計(jì)算控制器參數(shù)時(shí)，系統(tǒng)只考慮電機(jī)測(cè)量系統(tǒng)。

若針對(duì)位置閉環(huán)控制使用了一個(gè)負(fù)載側(cè)測(cè)量系統(tǒng)，那么在電機(jī)慣性和相對(duì)較高的負(fù)載慣性之間的剛性不足的情形下其可能會(huì)導(dǎo)致控制器失穩(wěn)，進(jìn)而造成財(cái)產(chǎn)損失。

剛性較低時(shí)應(yīng)通過(guò) p5273 降低動(dòng)態(tài)系數(shù)負(fù)載。
為對(duì)應(yīng)同一帶 TTL/HTL 編碼器的 EDS 的所有 DDS 進(jìn)行相同的參數(shù)設(shè)置（例如 p5300[0] = -1 且 p5300[1] = -1 等）。

注意

手動(dòng)修改控制器參數(shù)

如果手動(dòng)修改經(jīng)在線優(yōu)化自動(dòng)設(shè)置的控制器參數(shù)，可能導(dǎo)致控制器失穩(wěn)，進(jìn)而造成財(cái)產(chǎn)損失。

因此在在線優(yōu)化期間請(qǐng)勿修改以下參數(shù)：
p1413，p1414 至 p1426，p1428，p1429，p1433 至 p1435，p1441，p1460 至 p1465，p1656 至 p1676，p1703，p2533 至 p2539，p2567

說(shuō)明

轉(zhuǎn)動(dòng)慣量評(píng)估器

注意并遵循轉(zhuǎn)動(dòng)慣量評(píng)估器一章中的提示和指示。

在控制對(duì)象變化的情況下使用

僅當(dāng)控制對(duì)象（例如慣性、共振頻率）在運(yùn)行中變化時(shí)，才采用在線優(yōu)化。如果控制對(duì)象不改變，則使用 One Button Tuning。

激活“自動(dòng)優(yōu)化”功能

通過(guò) p5300 激活/取消自動(dòng)優(yōu)化?？梢赃M(jìn)行下列設(shè)置：

值	響應(yīng)
-1	取消激活“自動(dòng)優(yōu)化”功能，且自動(dòng)設(shè)置 p5300 = 0。重新恢復(fù)針對(duì)轉(zhuǎn)速控制器和位置控制器的預(yù)設(shè)值。
0	取消激活“在線優(yōu)化”功能。如需對(duì)為轉(zhuǎn)速控制器和位置控制器測(cè)定的值進(jìn)行非易失性存儲(chǔ)，設(shè)置 p0977 = 1 或者執(zhí)行“從 RAM 復(fù)制到 ROM”指令。
1	激活“One Button Tuning”功能。測(cè)定一次轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。此外還借助噪聲信號(hào)激發(fā)對(duì)控制器參數(shù)和電流設(shè)定值濾波器進(jìn)行一次測(cè)定。在激活后在 p5301 中設(shè)置此功能。
2	激活“在線優(yōu)化”功能。估算轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相對(duì)上一次計(jì)算的變化高于 5 %時(shí)，系統(tǒng)會(huì)重新計(jì)算控制器參數(shù)。在激活后在 p5302 中設(shè)置此功能。

說(shuō)明

p5300 中的設(shè)置會(huì)使參數(shù) p5280 和 p1400 改變。在取消激活自動(dòng)優(yōu)化（p5300 = 0）后檢查 p5280 和 p1400 中的設(shè)置，并在必要時(shí)修正這些設(shè)置。

配置“在線優(yōu)化”功能

按如下步驟對(duì)在線優(yōu)化進(jìn)行配置：

通過(guò) p5300 = 2 激活在線優(yōu)化。

通過(guò) p5302 配置順序控制。

可以進(jìn)行下列設(shè)置：

位	響應(yīng)
00	借助一個(gè)噪音信號(hào)測(cè)定和設(shè)置轉(zhuǎn)速控制器增益。 “此功能尚在準(zhǔn)備中”
01	借助一個(gè)噪音信號(hào)測(cè)定和設(shè)置可能需要的電流設(shè)定值濾波器。這樣一來(lái)可在轉(zhuǎn)速閉環(huán)中實(shí)現(xiàn)較高的動(dòng)態(tài)特性。 “此功能尚在準(zhǔn)備中”
02	借助轉(zhuǎn)動(dòng)慣量估算器估算轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。如該位未置位，則必須手動(dòng)地在 p1498 中設(shè)置負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。測(cè)試信號(hào)必須預(yù)先在參數(shù) p5308 和 p5309 中設(shè)置。
03	采用“一次性”設(shè)置時(shí)，系統(tǒng)在轉(zhuǎn)動(dòng)慣量測(cè)定完畢后通過(guò) p1498 取消激活轉(zhuǎn)動(dòng)慣量估算器。隨后必須對(duì)參數(shù)進(jìn)行非易失性存儲(chǔ)（p0977 = 1）。
03	采用“循環(huán)”參數(shù)設(shè)置時(shí)，系統(tǒng)會(huì)持續(xù)測(cè)定轉(zhuǎn)動(dòng)慣量并調(diào)整控制器參數(shù)。轉(zhuǎn)動(dòng)慣量測(cè)定完畢后（r1407.26 = 1），建議保存參數(shù)。這樣在上電后便不必重新準(zhǔn)備控制器。
06	啟用電流設(shè)定值濾波器適配功能。該功能對(duì)于機(jī)械系統(tǒng)中降低可變共振非常有效。
07	依據(jù)在 p5275 中設(shè)置的動(dòng)態(tài)特性對(duì)軸進(jìn)行調(diào)整。就插補(bǔ)軸而言此設(shè)置是必要的。建議：根據(jù)動(dòng)態(tài)特性的軸設(shè)置 p5275 中的時(shí)間。

通過(guò) p5271 設(shè)置控制器。
其中以給定的順序進(jìn)行操作：
- 通過(guò) p5273 評(píng)估為轉(zhuǎn)速控制器增益估算的負(fù)載。
- 在基本定位器（EPOS）中激活轉(zhuǎn)速前饋控制。
- 激活轉(zhuǎn)矩前饋控制。
- 當(dāng)轉(zhuǎn)速前饋控制（位 3）或轉(zhuǎn)矩前饋控制（位 4）激活時(shí)：
  將控制器用作位置控制回路中的 PD 控制器，以提高位置控制器的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。
- 測(cè)定基本定位器（EPOS）功能中的加速度上限。
- 請(qǐng)勿修改轉(zhuǎn)速控制器增益（Kp）。
- 激活電壓前饋控制。
為了將為轉(zhuǎn)速控制器和位置控制器測(cè)定的值備份，將參數(shù)非易失性保存（從 RAM 復(fù)制到 ROM 或 p0977 = 1）。
這樣例如可使在線優(yōu)化的初始值在上電后得以保留。
通過(guò)取消在線優(yōu)化并重新激活，所估算的負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和負(fù)載轉(zhuǎn)矩將復(fù)位。

針對(duì)安全運(yùn)行的設(shè)置

為確保在線優(yōu)化的安全運(yùn)行，可進(jìn)行以下設(shè)置：

電流設(shè)定值濾波器
PT2 濾波器 1 的固有頻率與電流控制器周期和轉(zhuǎn)速控制器周期成比例。采樣頻率越高，相位平均頻率也就越高，這樣一來(lái)設(shè)置的電流設(shè)定值濾波器頻率也越高。
通過(guò) p5272 設(shè)置了較低的動(dòng)態(tài)特性時(shí)，控制回路對(duì)驅(qū)動(dòng)支路中的共振不敏感。
通過(guò) p5272 設(shè)置了較高的動(dòng)態(tài)特性時(shí)，控制回路則會(huì)對(duì)驅(qū)動(dòng)支路中的共振更加敏感。
同樣地，可在電流設(shè)定值中設(shè)置附加的帶阻來(lái)避免共振造成控制回路不穩(wěn)定。
轉(zhuǎn)速實(shí)際值濾波器
必須啟用轉(zhuǎn)速實(shí)際值濾波器的情形例如有：編碼器的分辨率相對(duì)較差。系統(tǒng)會(huì)基于編碼器分辨率和電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算轉(zhuǎn)速實(shí)際值濾波器（p1441）。計(jì)算控制器參數(shù)時(shí)，系統(tǒng)會(huì)將轉(zhuǎn)速實(shí)際值濾波器的時(shí)間常量考慮在內(nèi)。
適配的共振濾波器
系統(tǒng)會(huì)根據(jù)所設(shè)置的采樣時(shí)間為適配的共振濾波器設(shè)定極限頻率。這些頻率也可手動(dòng)修改。

其他設(shè)置和顯示

參數(shù)	說(shuō)明
p5272	用于設(shè)置針對(duì)轉(zhuǎn)速控制器的總 P 增益的動(dòng)態(tài)響應(yīng)系數(shù)。
p5273	用于通過(guò)負(fù)載動(dòng)態(tài)響應(yīng)系數(shù)為轉(zhuǎn)速控制器 P 增益設(shè)置預(yù)估負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的分量。
r5274	將預(yù)估的轉(zhuǎn)速控制回路的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能作為 PT1 時(shí)間常量顯示。
p5275	用于為動(dòng)態(tài)時(shí)間常量設(shè)置相同的時(shí)間常量。藉此使插補(bǔ)驅(qū)動(dòng)通過(guò)前饋控制獲取定義的動(dòng)態(tài)特性。無(wú)法在所有應(yīng)用情形下實(shí)現(xiàn)無(wú)過(guò)沖定位。
r5276	顯示估算的 Kv 系數(shù)。在上位機(jī)中設(shè)置位置控制器的增益時(shí)，可以采用該值。這僅適用于 Dynamic Servo Control（DSC）在驅(qū)動(dòng)中生效的情形。
r5277	顯示估算的前饋控制對(duì)稱時(shí)間。在上位機(jī)中設(shè)置位置控制器的前饋控制平衡時(shí)，可以采用該值。這僅適用于 Dynamic Servo Control（DSC）在驅(qū)動(dòng)中生效的情形。

應(yīng)用示例

在線優(yōu)化應(yīng)用于以下情形：

定位軸
當(dāng)一根軸可獨(dú)立于其他軸執(zhí)行點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，始終可啟用定位軸應(yīng)用。此時(shí)須設(shè)置 p5302.7 = 0。借此，系統(tǒng)會(huì)優(yōu)化該軸以實(shí)現(xiàn)無(wú)過(guò)沖定位。
插補(bǔ)軸（包含上級(jí)控制系統(tǒng)的 EPOS 位置控制器）
僅在多根軸共同運(yùn)行（例如軌跡運(yùn)動(dòng)），并需盡可能減小與輪廓的偏差時(shí)，才需要啟用插補(bǔ)軸應(yīng)用。此時(shí)須設(shè)置參數(shù) p5302.7 = 1。之后不得關(guān)閉前饋控制。
受控的動(dòng)態(tài)特性通過(guò)參數(shù) p5275 設(shè)置。此時(shí)所有插補(bǔ)軸須啟用相同的值。
值過(guò)小時(shí)，軸可能會(huì)在定位中發(fā)生過(guò)沖。若這使應(yīng)用受阻，則須為所有軸增大 p5275 中的值?？梢源_定的是，采用大預(yù)估時(shí)間常量（r5274）時(shí)軸處于穩(wěn)定狀態(tài)。

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