機(jī)器人測(cè)試系統(tǒng)

在如今靈活自動(dòng)化的世界，世界范圍內(nèi)的終端使用者和中間商，在執(zhí)行各種程序和應(yīng)用時(shí)必須能夠依賴他們的機(jī)器人性能。為此，Dynalog開發(fā)CompuGauge機(jī)器人測(cè)試系統(tǒng)，為機(jī)器人制造商和他們的客戶提供一種測(cè)量、顯示且能分析他們機(jī)器人靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能的工具。在維持現(xiàn)在研制過程中所要求的可攜帶性和可承受性時(shí)，CompuGauge系統(tǒng)達(dá)到了驚人的位置。

Dynalog的CompuGauge系統(tǒng)包含:

（1）對(duì)獲取測(cè)量數(shù)據(jù)（靜態(tài)點(diǎn)和整個(gè)路徑）必需的硬件

（2）對(duì)于記錄、顯示和分析已獲取的測(cè)量數(shù)據(jù)所必需的軟件。

測(cè)量硬件

當(dāng)CompuGauge系統(tǒng)與各種各樣一般的3D或6DOF測(cè)量設(shè)備*匹配時(shí)，它產(chǎn)生了自己的標(biāo)準(zhǔn)測(cè)量硬件。標(biāo)準(zhǔn)的CompuGauge硬件是基于測(cè)量點(diǎn)技術(shù)的由于它固有的簡(jiǎn)潔設(shè)計(jì)，標(biāo)準(zhǔn)的CompuGauge測(cè)量硬件可輕松地設(shè)置且在幾分鐘之內(nèi)即可運(yùn)行。此外，這個(gè)系統(tǒng)不要求運(yùn)用獨(dú)立的，龐大的控制器。相反，一個(gè)緊湊的收藏單元允許測(cè)量硬件通過新的USB接口技術(shù)，直接連接到標(biāo)準(zhǔn)PC或是筆記本電腦。幾種數(shù)字的輸入和輸出通過數(shù)據(jù)收集裝置也是有效的，讓已獲得的測(cè)量數(shù)據(jù)與任意的外部信號(hào)和輸入員保持同步。例如，點(diǎn)焊槍或密封膠設(shè)備。

簡(jiǎn)易性，連同電子和力學(xué)的許多改進(jìn)。高分辨率、低慣量的光編碼器被用于經(jīng)常性地測(cè)量那些測(cè)量電纜的延伸情況；低質(zhì)量電纜以比千分表更小的張力運(yùn)轉(zhuǎn)；安裝到機(jī)器人法蘭上的*的測(cè)量附件設(shè)備，當(dāng)以高精度測(cè)量X,Y,Z位置時(shí)，允許機(jī)器人以六個(gè)自由度移動(dòng)。這一高精度是基于有四個(gè)量過的電纜延伸所提供的冗長(zhǎng)信息。

測(cè)量、觀察和分析軟件

運(yùn)行CompuGauge系統(tǒng)的Windows 基礎(chǔ)軟件包含三個(gè)不同的模塊。它們可以同時(shí)或者單獨(dú)使用。

這一模塊允許操作者手動(dòng)或者機(jī)械地記錄機(jī)器人的6DF離線觀察。

在線測(cè)量。

這一模塊具有以多種方式形象化地檢查出記錄的機(jī)器人位置和路徑的能力。

靜態(tài)和動(dòng)態(tài)位置（x,y,z和任何有效的定位）。

分析。這一模塊包含一系列的測(cè)試，用在記錄的數(shù)據(jù)上可以核實(shí)重復(fù)性轉(zhuǎn)彎和加熱漂移等等。這些測(cè)試包含兩個(gè)認(rèn)可標(biāo)準(zhǔn)：ISO9283和ANSI/RIA R15.05-1/2CompuGauge軟件還提供多種工具和功能：CompuGauge系統(tǒng)的坐標(biāo)框架可以輕松地與機(jī)器人基礎(chǔ)構(gòu)架對(duì)準(zhǔn)。已測(cè)量的機(jī)器人路徑和點(diǎn)數(shù)可以縮小和放大，也可以充分的旋轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)換成3D空間。通過任何角度提供可視化圖；提供曲線圖表和數(shù)據(jù)擬合工具；鼠標(biāo)指針可以沿著不同的路徑放置，這樣在時(shí)間和空間上能快速判斷出差異。

主要用途：按照ISO-9283歐洲機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)（機(jī)器人業(yè)界的標(biāo)準(zhǔn)）ANSI/RIA 15.05美國(guó)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)等同于GB-12642(中國(guó)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn))來測(cè)試機(jī)器人的性能，使得工程師對(duì)自己生產(chǎn)出來的機(jī)器人各項(xiàng)性能指標(biāo)有一個(gè)準(zhǔn)確、全面、客觀地認(rèn)識(shí)，針對(duì)測(cè)出的結(jié)果做初步分析。

具體功能：

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1、 位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性（pose accuracy and pose repeatability）

2、 多方向位姿準(zhǔn)確性變動(dòng) （multi-direction pose accuracy variation）

3、 距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性（distance accuracy and distance repeatability）

4、 位置穩(wěn)定時(shí)間（position stabilization time）

5、 位置超調(diào)量（position overshoot）

6、 位姿特性漂移（drift of pose characteristic）

7、 互換性（exchangeability）

8、 軌跡準(zhǔn)確度和軌跡重復(fù)性（path accuracy and path repeatability）

9、 重定向軌跡準(zhǔn)確度（path accuracy on reorientation）

10、   拐角偏差（cornering deviations）

11、   軌跡速度特性（path velocity characteristic）可測(cè)試5m/s

12、   定位時(shí)間（minimum posing time）

13、   靜態(tài)柔順性（static compliance）

14、   擺動(dòng)偏差（weaving deviations）

15、   軌跡加速度特性（path acceleration characteristic）可測(cè)試5G（ 50m/s² ）

16、   畫圓分析（curve fit analysis）

17、   振動(dòng)頻率測(cè)試（vibration frequency measurement）

18、   各軸齒輪間隙測(cè)試（every axis backlash measurement）

19、   6D（X,Y,Z,W,P,R）姿態(tài)測(cè)試 6D（X,Y,Z,W,P,R）measurement

20、   抖動(dòng)測(cè)試 jitter measurement

21、   溫度漂移測(cè)試（warm-up drift measurement）

22、   循環(huán)時(shí)間測(cè)試（cycle time measurement）

23、   軌跡任何一點(diǎn)（X,Y,Z）隨時(shí)間變化的曲線（Robot Position (xyz) vs. Time）

24、   軟件直接生成ISO-9283測(cè)試報(bào)告（Software directly generated ISO - 9283 test report）