Trio運(yùn)動(dòng)控制器在檢測設(shè)備上的應(yīng)用

關(guān)鍵字: 運(yùn)動(dòng)控制器 元件檢測

1.系統(tǒng)要求

　　1）設(shè)計(jì)一檢測系統(tǒng)，它能控制檢測頭沿著物體表面0.5mm的距離運(yùn)動(dòng)，并且在運(yùn)動(dòng)同時(shí)時(shí)刻保證檢測頭垂直于物體表面。

　　2）系統(tǒng)可控制兩個(gè)直線軸（X Z1）和一個(gè)回轉(zhuǎn)軸（B），其中兩個(gè)直線軸（X Z1）和回轉(zhuǎn)軸（B）可以聯(lián)動(dòng)，回轉(zhuǎn)軸（B）的方向保持與X Z1運(yùn)行軌跡的法線保持一致。為了增加檢測速度，再增加一Z2軸檢測工件的直線部分。

　　3）可通過手動(dòng)、自動(dòng)方式對4個(gè)軸進(jìn)行控制。

　　4）提供10個(gè)零件的運(yùn)行軌跡，各零件的工作起始點(diǎn)可以通過手動(dòng)方式確定。

　　5）可通過觸摸屏進(jìn)行手動(dòng)操作。

　　2.硬件構(gòu)成

　　檢測頭是針形結(jié)構(gòu)。旋轉(zhuǎn)軸通過減速器控制檢測頭旋轉(zhuǎn)。二維十字平臺(tái)控制旋轉(zhuǎn)軸的平面運(yùn)動(dòng)。被檢測物體固定以后，運(yùn)動(dòng)控制器要根據(jù)其外形控制檢測頭沿物體表面運(yùn)動(dòng)。

　　主要硬件構(gòu)成：

　　1）二維十字平臺(tái)（Z1 Z2），單維平臺(tái)（Z2）

　　2）行星減速器，用在旋轉(zhuǎn)軸

　　3）MOTEC伺服電機(jī)4套

　　4）Trio MC206運(yùn)動(dòng)控制卡

　　5）斯美特觸摸屏

　　6）行程開關(guān)等

　3. 編程說明

　　檢測頭運(yùn)動(dòng)規(guī)劃如圖所示：

        一共有十種工件，每一種工件的尺寸都是預(yù)先知道的。而且可以看出工件外形都是由直線和圓弧組成。所以檢測頭沒走一個(gè)線段都要經(jīng)過兩個(gè)步驟，*步走到線段的起始點(diǎn)，并調(diào)整檢測頭垂直于起始點(diǎn)的切線方向；第二步，分兩種情況：1，如果線段是直線，則直接控制二維十字平臺(tái)走直線插補(bǔ)，旋轉(zhuǎn)軸沒有運(yùn)動(dòng)；2.如果是圓弧，需要走3軸插補(bǔ)，控制十字平臺(tái)逆時(shí)針走大圓弧，同時(shí)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)一定的角度，保證檢測頭垂直于曲面。

　　特殊處理：個(gè)線段之間如出現(xiàn)奇點(diǎn)，由于法線方向跳變，需要調(diào)整檢測頭，才能繼續(xù)檢測。

　　觸摸屏通過MODBUS總線和MC206通訊，Trio MC206x 運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)置實(shí)時(shí)多任務(wù)嵌入式操作系統(tǒng)，使206可以同時(shí)運(yùn)行多個(gè)程序，等級高的程序優(yōu)先執(zhí)行。MC206x用一個(gè)進(jìn)程做鍵盤響應(yīng)和參數(shù)修改，這樣觸摸屏就可以控制MC206x了。

　　檢測過程中不能被其他事件打斷，所以檢測運(yùn)動(dòng)控制部分單獨(dú)用一個(gè)進(jìn)程來執(zhí)行。

　　檢測過程中MC206x的輸入口用來接收結(jié)果信號，合格與否用輸出口控制指示燈點(diǎn)亮，同時(shí)做好工件統(tǒng)計(jì)，顯示在觸摸屏上。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Trio編程畫面

4.總結(jié)

　　zui終效果非常理想，2s內(nèi)可以快速檢測完一個(gè)元件，檢測頭距離物體保持在0.5mm，檢測儀器輸出穩(wěn)定。