機器人盤煤儀

封閉煤場盤煤是斗輪機實現(xiàn)無人值守的首要條件，滑線軌道機器人盤煤是由機器人及智能盤料管控系統(tǒng)組成的，軟硬件集多種功能于一體，主要體現(xiàn)在煤場的人員、設(shè)備、環(huán)境巡護和煤堆盤點以及安建環(huán)管控。不僅可為堆取料機的無人值守提供準確的煤堆實時三維模型，也是數(shù)字化煤場信息的重要來源。

機器人可搭載三維掃描儀、高清攝像頭、熱成像儀、環(huán)境傳感器，*取代只具備盤點功能的盤煤儀，也避免了煤場安裝多臺測溫裝置和環(huán)境傳感器，并通過視覺對現(xiàn)場人員、設(shè)備、車輛做到安全防護，通過滑線軌道實時供電實時通訊的特性避免了鋰電池供電壽命衰減和速度慢的問題，盤點精度取得國家最高計量機構(gòu)鑒定的0.13%。

機器人盤煤儀

在煤場棚頂鋼架結(jié)構(gòu)上吊裝滑線軌道，硬件布置在斗輪機上方吊裝在干煤棚下方，滑線軌道沿煤場長度方向布置?；€軌道通過多個吊裝點固定以減小鋼架結(jié)構(gòu)單位面積的負載。將機器人（內(nèi)置三維動態(tài)激光掃描儀、選配紅外熱像儀、高清視頻模組等）放置于滑線軌道上，通過智能控制器控制智能巡檢機器人進行運動，運動一次，即可完成對整個煤場煤料的實時掃描測量、煤場相關(guān)數(shù)據(jù)的實時采集。系統(tǒng)將采集的測量數(shù)據(jù)實時自動上傳，經(jīng)過系統(tǒng)軟件的建模、計算，完成煤場的三維數(shù)字建模，同時生成煤堆的三維立體圖形、體積等，結(jié)合煤堆密度，可實時獲取存煤量等信息。依托于鋼架結(jié)構(gòu)在滑線軌道兩端搭建檢修平臺用于特殊情況下該系統(tǒng)的維護維修工作。

機器人采用電纜直供電的方式（非鋰電池供電），不受電池供電時間的影響。數(shù)據(jù)采用有線傳輸?shù)姆绞絺魉椭吝h程終端服務(wù)器處理，或采用無線等方式進行中繼傳輸。

該系統(tǒng)可以做到煤場全覆蓋，自動化的盤煤，煤場溫度的實時監(jiān)控，煤場視頻的實時顯示，無盲區(qū)、*。同時智能巡檢機器人的運動不受機械條件與煤場環(huán)境影響，可大量存煤。

當斗輪機作業(yè)前后都需要對整個煤場進行一次建模盤點，得到準確數(shù)據(jù)，斗輪機開始作業(yè)。