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機(jī)器人控制器是指揮工業(yè)機(jī)器人和協(xié)作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制設(shè)備。
機(jī)器人控制器由控制器部分和用戶界面 (U/I) 部分組成，控制器部分包含用于控制機(jī)器人操作的板。控制器部分的主要作用是與外界進(jìn)行通信，與PLC等進(jìn)行通信，并對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制。
另一方面，用戶界面部分供人類操作機(jī)器人，稱為TP（示教器）。您可以手動(dòng)或通過創(chuàng)建程序來移動(dòng)機(jī)器人。
機(jī)器人控制器的使用
機(jī)器人控制器主要用于控制機(jī)器人手臂。
機(jī)器人控制器可以控制的機(jī)器人手臂如下。
垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人
斯卡拉機(jī)器人
協(xié)作機(jī)器人
這些機(jī)器人代表人類執(zhí)行任務(wù)，例如焊接和搬運(yùn)貨物。機(jī)器人控制器的主要作用是向機(jī)器人發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令。還可以控制連接到機(jī)器人的外圍設(shè)備，例如末端執(zhí)行器（也稱為機(jī)器人手）。
以下方法可用于向機(jī)器人發(fā)送運(yùn)動(dòng)命令。
使用示教
TP來示教機(jī)器人的動(dòng)作并創(chuàng)建程序。傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人廣泛采用TP示教。與外部設(shè)備的通信
通過將作為控制塔的 PLC 連接到控制器部，可以通過控制器部從 PLC 控制機(jī)器人，并可以根據(jù)程序進(jìn)行移動(dòng)。PLC和機(jī)器人控制器之間的連接使用I/O（ON或OFF數(shù)字信號(hào)）或以太網(wǎng)通信。
機(jī)器人控制器原理
機(jī)器人控制器具有以下原理和功能。
確定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)
響應(yīng)來自更高級(jí)別設(shè)備（例如 PLC）的命令，確定機(jī)器人的下一個(gè)運(yùn)動(dòng)。計(jì)算、命令
計(jì)算機(jī)器人關(guān)節(jié)中電機(jī)的運(yùn)動(dòng)并向電機(jī)發(fā)送命令。異常檢測
檢測機(jī)器人的異常并使其停止。
近年來的一些產(chǎn)品配備了人工智能，并且有很多產(chǎn)品不需要任何教導(dǎo)，機(jī)器人就可以自己決定下一步如何移動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人和協(xié)作機(jī)器人的機(jī)器人控制器由機(jī)器人制造商發(fā)布，規(guī)格因制造商而異。
基本上，機(jī)器人控制器與其他制造商不兼容，并且特定制造商的機(jī)器人控制器無法操作其他制造商的機(jī)器人。
