其中，出現(xiàn)的功能我們稱之為上位功能，而被引出的功能我們稱之為下位功能。由此可見它們之間的關(guān)系是相對的，隨二者出現(xiàn)的先后次序而改變。而并行關(guān)系則是指雖然一個功能仍是因某一功哈默納科機械模塊諧波SHG-58-100-2UH  能的出現(xiàn)而出現(xiàn)，但不同的一點是此時出現(xiàn)2個功能，這時的關(guān)系則為并行關(guān)系。

3.2 機械手的組成及其模塊化

本課題研究的是四自由度搬運機械手， 這種機械手主要用于一般的流水作業(yè)線和一些重量較輕的貨物搬用，為了降低機械手的設(shè)計難度我們將機械手按其功能用模塊化的方法分成若干個基本的獨立功能分別進行設(shè)計，然后對各個相互獨立的功能模塊按哈默納科機械模塊諧波SHG-58-100-2UH 要求進行組合，從而可以設(shè)計出不同規(guī)格、不同功能系列的產(chǎn)品[4]。當產(chǎn)品需要維修或更新?lián)Q代時，可以通過對產(chǎn)品的部分功能模塊進行改進或重新設(shè)計，這樣可以使得設(shè)計成本和后期維修成本大大降低，同時也大大縮短了產(chǎn)品的設(shè)計周期。通過對機構(gòu)零部件標準化和功能模塊化的有機統(tǒng)一，充分實現(xiàn)產(chǎn)品的可變性和系列化，滿足不同的工作要求，大大提高機械手的通用性。研究的是四自由度搬運機械手， 這種機械手主要用于一般的流水作業(yè)線和一些重量較輕的貨物搬用，為了降低機械手的設(shè)計難度我們將機