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西門子中國一級代理商
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浙江乾順電氣設(shè)備有限公司是中國西門子的合作伙伴，公司主要從事工業(yè)自動化產(chǎn)品的集成,銷售和維修的自動化設(shè)備公司。
以電機控制為例講解PLC梯形圖程序的編程與PLC有關(guān)的程序包括兩類，一類是面向PLC內(nèi)部的程序，即系統(tǒng)管理程序和編譯程序（或解釋程序）。這些程序由PLC廠家設(shè)計并固化到存儲器中。另一類是面向用戶或面向生產(chǎn)過程的“應(yīng)用程序”（Application Program），也稱“PLC程序”（PLC Program）或“用戶程序”（Use Program）。下面所要討論的是面向外部、即面向生產(chǎn)過程的程序設(shè)計。
到目前為止，在所有“應(yīng)用程序”中，以“梯形圖”的應(yīng)用為廣泛。梯形圖程序采用類似繼電器觸點、線圈的圖形符號，容易為從事電氣設(shè)計制造的技術(shù)人員所理解和掌握。
將繼電器電路圖轉(zhuǎn)換為功能相同的PLC的外部接線圖和梯形圖的步驟如下：
1 )了解和熟悉被控設(shè)備的工藝過程和機械的動作情況，根據(jù)繼電器電路圖分析和掌握控制系統(tǒng)的工作原理，這樣才能做到在設(shè)計和調(diào)試控制系統(tǒng)時心中有數(shù)。
2 )確定PLC的輸入信號和輸出負(fù)載，畫出PLC的外部接線圖。
繼電器電路圖中的交流接觸器和電磁閥等執(zhí)行機構(gòu)用PLC的輸出繼電器來控制，它們的線圈接在PLC的輸出端。按鈕、控制開關(guān)、限位開關(guān)、接近開關(guān)等用給PLC提供控制合作和反饋信號，它們的觸點接在PLC的輸入端。繼電路圖中的中間繼電器和時間繼電器的功能用PLC內(nèi)部的繼電器和定時器來完成，它們與PLC的輸入繼電器和輸出繼電器無關(guān)。 畫出PLC的外部接線圖后，同時也確定了PLC的各輸入信號和輸出負(fù)載對應(yīng)的輸入繼電器和輸出繼電器的元件號。例如圖2中控制搖臂上升的按鈕SB3接在PLC的X0輸入端子上，該控制信號在梯形圖中對應(yīng)的輸入繼電器的元件號X0。在梯形圖中，可以將X0的觸點想象為SB3的觸點。
3)確定與繼電器電路圖的中間繼電器、時間繼電路對應(yīng)的梯形圖中的繼電器（M）和定時器（T）的元件號。
2步和3步建立了繼電器電路圖中的元件和梯形圖中的元件號之間的對應(yīng)關(guān)系。為梯形圖的設(shè)計打下了基礎(chǔ)。
4)根據(jù)上述對應(yīng)關(guān)系畫出梯形圖。
在PLC程序的末了使用或不使用END指令是否有區(qū)別？
使用或不使用END指令是有區(qū)別的。END指令用于程序結(jié)束，即表示程序終了。當(dāng)有效程序結(jié)束后，寫一條END指令，可以縮短掃描周期。PLC掃描到END指令，便自動返回。如果沒有END指令，程序?qū)⒁恢眻?zhí)行到PLC的后一行，這樣既增加運算周期，也易引起系統(tǒng)出錯。
SMB30和SMB130的校驗方式：00和11均為無校驗、01為偶校驗、10為奇校驗；字符長度：0為傳送字符有效數(shù)據(jù)是8位、1為有效數(shù)據(jù)是7位；波特率：000為38400baud、001為19200baud、010為9600baud、011為4800baud、100為2400baud、101為1200baud、110為600baud、111為300baud；通信協(xié)議：00為PPI協(xié)議從站模式、01為自由口協(xié)議、10為PPI協(xié)議主站模式、11為保留，缺省設(shè)置為PPI協(xié)議從站模式。
XMT及RCV命令分別用于PLC向外界發(fā)送與接收數(shù)據(jù)。當(dāng)PLC處于RUN狀態(tài)下時，通信命令有效，當(dāng)PLC處于STOP狀態(tài)時通信命令無效。
XMT命令將存儲區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)通過端口傳送出去，當(dāng)存儲區(qū)內(nèi)后一個字節(jié)傳送完畢，PLC將產(chǎn)生一個中斷，命令格式為 XMT TABLE，PORT，其中PORTPLC用于發(fā)送的通信端口，TABLE為是數(shù)據(jù)存儲區(qū)地址，其個字節(jié)存放要傳送的字節(jié)數(shù)，即數(shù)據(jù)長度，為255。
RCV命令從的端口讀入數(shù)據(jù)存放在的數(shù)據(jù)存儲區(qū)內(nèi)，當(dāng)后一個字節(jié)接收完畢，PLC也將產(chǎn)生一個中斷，命令格式為RCV TABLE，PO RT，PLC通過PORT端口接收數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)存放在TBL數(shù)據(jù)存儲區(qū)內(nèi)，TABLE的個字節(jié)為接收的字節(jié)數(shù)。
西門子V90伺服
S7-1200系列PLC可以通過PROFINET 與V90 PN伺服驅(qū)動器搭配進行速度控制，PLC進行啟停和速度給定，速度控制計算在V90驅(qū)動器中，實現(xiàn)的方法主要有以下兩種：
• 方法一、PLC通過FB285（SINA_SPEED）功能塊，V90使用1號標(biāo)準(zhǔn)報文，進行速度控制。
• 方法二、不使用任何專用程序塊，利用報文的控制字和狀態(tài)字通過編程進行控制，V90使用1號標(biāo)準(zhǔn)報文，使用這種方式需要對報文結(jié)構(gòu)比較熟悉。
V90 PN配置要點
• 設(shè)置控制模式為"速度控制(S)"
• 配置標(biāo)準(zhǔn)通信報文1
• V90在線后點擊"設(shè)置PROFINET->配置網(wǎng)絡(luò)"，設(shè)置V90的IP地址及設(shè)備名稱：注意：設(shè)置的設(shè)備名稱一定要與1200項目中配置的相同。
參數(shù)保存后需重啟驅(qū)動器才能生效。
方法一 使用標(biāo)準(zhǔn)報文1和SINA_SPEED功能塊
V90 PN與PLC采用PROFINET RT通信方式并使用報文1，項目步驟如下：
1. 創(chuàng)建項目后，添加新設(shè)備S7-1200 PLC
2. 在網(wǎng)絡(luò)視圖中添加V90 PN設(shè)備(使用GSD)
2. 建立V90 PN與PLC的網(wǎng)絡(luò)連接，并分別設(shè)置S7-1200及V90 PN的IP地址及設(shè)備名稱：
3. 在V90 PN的設(shè)備視圖中選擇控制報文為標(biāo)準(zhǔn)報文1
4. 編寫程序
此種方法需要調(diào)用驅(qū)動功能庫文件，可以通過以下兩種方法進行安裝：
(1) 安裝Startdrive軟件，在TIA 博途軟件中就會自動安裝驅(qū)動庫文件，Startdrive下載鏈接：
Startdrive軟件V14.1：
在OB1中將DriveLib_S7_1200_1500中的SINA_Speed(FB285)功能塊拖拽到編程網(wǎng)絡(luò)中(此功能塊只能與報文1配合使用)，進行速度控制：
注意：功能塊管腳HWIDSTW及HWIDZSW的賦值
6. SINA_SPEED功能塊輸入輸出參數(shù)說明
輸入?yún)?shù):
輸入信號 類型 含義
EnableAxis BOOL =1，驅(qū)動使能
AckError BOOL 驅(qū)動故障應(yīng)答
SpeedSp REAL 轉(zhuǎn)速設(shè)定值[rpm]
RefSpeed REAL 驅(qū)動的參考轉(zhuǎn)速[rpm]，對應(yīng)于驅(qū)動器中的p2000參數(shù)
ConfigAxis WORD 默認(rèn)設(shè)置為16#003F，說明參看下表
HWIDSTW HW_IO V90設(shè)備視圖中報文1的硬件標(biāo)識符
HWIDZSW HW_IO V90設(shè)備視圖中報文1的硬件標(biāo)識符
ConfigAxis的各位說明：
位 默認(rèn)值 含義
位0 1 OFF2
位1 1 OFF3
位2 1 驅(qū)動器使能
位3 1 使能/禁止斜坡函數(shù)發(fā)生器使能
位4 1 繼續(xù)/凍結(jié)斜坡函數(shù)發(fā)生器使能
位5 1 轉(zhuǎn)速設(shè)定值使能
位6 0 打開抱閘
位7 0 速度設(shè)定值反向
位8 0 電動電位計升速
位9 0 電動電位計降速
輸出參數(shù):
輸出信號 類型 含義
AxisEnabled BOOL 驅(qū)動已使能
LockOut BOOL 驅(qū)動處于禁止接通狀態(tài)
ActVelocity REAL 實際速度[rpm]
Error BOOL 1=存在錯誤
Status INT 16#7002:沒錯誤，功能塊正在執(zhí)行
16#8401: 驅(qū)動錯誤16#8402: 驅(qū)動禁止啟動16#8600: DPRD_DAT錯誤16#8601: DPWR_DAT 錯誤
DiagID WORD 通信錯誤,在執(zhí)行SFB 調(diào)用時發(fā)生錯誤
方法二 PLC通過IO地址直接控制V90 PN
此種控制方式無需專用的程序塊，直接給定速度。V90使用標(biāo)準(zhǔn)報文1，項目及網(wǎng)絡(luò)配置步驟與方法一相同。通過對輸出的一個控制字進行驅(qū)動器的起停控制、第二個控制字可以電機運行的速度。
V90的輸出地址可從設(shè)備視圖中查看：
在OB1中調(diào)用MOVE命令，發(fā)送對驅(qū)動的控制字及速度給定：
1. 通過一個控制字進行驅(qū)動器的起?？刂疲?6#047E->16#047F）
2. 通過第二個控制字可以電機運行的速度（十六進制16#4000，即十進制的16384對應(yīng) p2000 速度參數(shù)值）
例如，V90 PN的p2000=3000rpm，如果SpeedSetpoint設(shè)置為十進制的8192（即十六進制的16#2000），則表示速度給定為1500rpm。
常問問題
S7-1200 可以對幾個V90 PN進行速度控制？
在不掛其他PROFINET設(shè)備下，最多可以控制16個V90 PN。
給控制命令不運行有哪些原因？
• 檢查V90驅(qū)動器是否有故障信息，消除故障
• 檢查ConfigAxis 輸入是否是3F
• EnableAxis需要上升沿觸發(fā)且保持