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　　多轉(zhuǎn)式電動執(zhí)行器的速度調(diào)節(jié)基于PI控制實現(xiàn)，系統(tǒng)從上位機獲取閥門速度設(shè)定值；經(jīng)渦輪蝸桿減速處理后作為步進電機速度給定值。如上所述，通過傳感器輸出的電機位置信號可以計算出電機實際速度；實際速度和給定速度值的差值作為PI控制器的輸入。而PI控制器輸出作為相電流控制的參考值。相電流采樣值和參考值的差值作為電流PID控制器輸入，其輸出直接控制PWM信號，進而實現(xiàn)電機轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)。

　　多轉(zhuǎn)式電動執(zhí)行器的優(yōu)勢：

　　1、相較于其他裝置，電動執(zhí)行器的體積較小，因為電動執(zhí)行器結(jié)構(gòu)簡單，組成部分簡單，并且結(jié)構(gòu)是非常緊湊的，所以體積小易于裝配。

　　2、在對驅(qū)動源的要求這一點上，電動執(zhí)行器比氣動裝置的優(yōu)勢體現(xiàn)的非常明顯。因為電動執(zhí)行器對驅(qū)動源的要求簡單，一般我們車載的電源都可以作為電動執(zhí)行器的驅(qū)動源，但是氣動裝置卻需要氣源和壓縮驅(qū)動裝置來提供驅(qū)動源，這非常明顯的不方便。

　　3、電動執(zhí)行器不需要外力的動力來保持負載，氣動裝置卻需要不停的供壓才可以保持負載，也正是因為這一點，電動執(zhí)行器由于沒有額外的壓力裝置，所以在作業(yè)的時候也顯得比較安靜，但是氣動裝置由于需要外部的壓力供給，所以會有較明顯的聲音，在執(zhí)行較大負載的情況下，為了消音，我們還需要額外的加一個消音器。

　　4、電動執(zhí)行器在控制的精度方面比其它裝置都好一些的：一般來說，氣動裝置和電動執(zhí)行器是沒有相互排斥的。氣動裝置由于可以在非常惡劣的工作環(huán)境中使用，比如多粉塵、易爆等情況，但是如果使用的時候作用力是非?？斓脑龃蟮模⑶乙蠖ㄎ环浅蚀_的時候，這個時候使用電的驅(qū)動器就非常有優(yōu)勢了，因為電驅(qū)動器是帶伺服馬達的。而在一些工作環(huán)境較好，并且對精準度等應(yīng)用場合，電動執(zhí)行器是選擇。所以一般來說，電動執(zhí)行器一般被私用在需要精密控制著的長河中，在自動化設(shè)備中，由于柔性化的要求在不斷不斷的提高，同一個設(shè)備就需要適應(yīng)很多種不同的尺寸等加工需要進行加工，這個時候傳統(tǒng)的執(zhí)行器就不能滿足相對應(yīng)的需求了，但是電動執(zhí)行器卻是非常容易的能達到多點定位控制的。

　　多轉(zhuǎn)式電動執(zhí)行器的控制系統(tǒng)檢測到的電流信號，經(jīng)轉(zhuǎn)換電路處理后可變?yōu)?～3.3V的電壓信號，然后傳送至TMS320F2812的A/D端口。由于電流信號大小與閥門位置成線性關(guān)系，所以根據(jù)A/D所采集電壓值可以得到閥門位置設(shè)定值R（k）。同時，通過步進電機上裝配的光電編碼器以及TMS320F2812的正交脈沖編碼（QEP）電路，可以檢測、計算出閥門實際位置c（k）。將實際值和設(shè)定值之間的差值e（k）作為閥門位置PID控制器的輸入，其輸出u（k）控制電機開向運動、關(guān)向運動、停止等，以保證閥門地運動到用戶的位置。