伺服電機(jī)功能指令又稱專用指令，CPM1A系列PLC提供的功能指令主要用來實(shí)現(xiàn)程序控制，數(shù)據(jù)處理和算術(shù)運(yùn)算等。這類指令在簡(jiǎn)易編程器上一般沒有對(duì)應(yīng)的指令鍵，只是為每個(gè)指令規(guī)定了一個(gè)功能代碼，用兩位數(shù)字表示。在輸入這類指令時(shí)先按下“FUN”鍵，再按下相應(yīng)的代碼。下面將介紹部分常用的功能指令。 

1．空操作指令NOP（0 0）

本指令不作任何的邏輯操作，故稱空操作，也不使用繼電器，無須操作數(shù)。該指令應(yīng)用在程序中留出一個(gè)地址，以便調(diào)試程序時(shí)插入指令，還可用于微調(diào)掃描時(shí)間。

2．結(jié)束指令END（01）

伺服電機(jī)本指令單獨(dú)使用，無須操作數(shù)，是程序的**后一條指令，表示程序到此結(jié)束。PLC在執(zhí)行用戶程序時(shí)，當(dāng)執(zhí)行到END指令時(shí)就停止執(zhí)行程序階段，轉(zhuǎn)入執(zhí)行輸出刷新階段。如果程序中遺漏END指令，編程器執(zhí)行時(shí)則會(huì)顯示出錯(cuò)信號(hào)：“NO END INSET”：當(dāng)加上END指令后，PLC才能正常運(yùn)行。本指令也可用來分段調(diào)試程序。

3．互鎖指令I(lǐng)L（02）和互鎖清除指令I(lǐng)LC（0 3）

這兩條指令不帶操作數(shù)，IL指令為互鎖條件，形成分支電路，即新母線以便與LD指令連用，表示互鎖程序段的開始；ILC指令表示互鎖程序段結(jié)束。

互鎖指令I(lǐng)L和互鎖清除指令I(lǐng)LC用來在梯形圖的分支處形成新的母線，使某一部分梯形圖受到某些條件的控制。IL和ILC指令應(yīng)當(dāng)成對(duì)配合使用，否則出錯(cuò)。IL/ILC指令的功能是：如果控制IL的條件成立（即ON），則執(zhí)行互鎖指令。若控制IL的條件不成立（即OFF），則IL與ILC之間的互鎖程序段不執(zhí)行，即位于IL/ILC之間的所有繼電器均為OFF，此時(shí)所有定時(shí)器將復(fù)位，但所有的計(jì)數(shù)器，移位寄存器及保持繼電器均保持當(dāng)前值。

4．跳轉(zhuǎn)開始指令JMP（0 4）和跳轉(zhuǎn)結(jié)束指令JME（0 5）

這兩條指令不帶操作數(shù)，JMP指令表示程序轉(zhuǎn)移的開始，JME指令表示程序轉(zhuǎn)移的結(jié)束。

JMP/JME指令組用于控制程序分支。當(dāng)JMP條件為OFF時(shí)，程序轉(zhuǎn)去執(zhí)行JME后面的**條指令；當(dāng)JMP的條件為ON，則整個(gè)梯形圖按順序執(zhí)行，如同JMP/JME指令不存在一樣。

     在使用JMP/JME指令時(shí)要注意，若JMP的條件為OFF，則JMP/JME之間的繼電器狀態(tài)為：輸出繼電器保持目前狀態(tài)；定時(shí)器/計(jì)數(shù)器及移位寄存器均保持當(dāng)前值。另外JMP/JME指令應(yīng)配對(duì)使用，否則PLC顯示出錯(cuò)。

5．逐位移位指令 SFT（10）

又稱移位寄存器指令，本指令帶兩個(gè)操作數(shù)，以通道為單位，**個(gè)操作數(shù)為首通道號(hào)D1，第二個(gè)操作數(shù)為末通道號(hào)D2。所使用的繼電器有：000CH~019CH, 200CH~252CH, HR00~HR19。其功能相當(dāng)于一個(gè)串行輸入移位寄存器。

移位寄存器有數(shù)據(jù)輸入端（IN）、移位時(shí)鐘端（CP）及復(fù)位端（R），必須按照輸入（IN）、時(shí)鐘（CP）、復(fù)位（R）和SFT指令的順序進(jìn)行編程。當(dāng)移位時(shí)鐘由OFF→ON時(shí)，將（D1~D2）通道的內(nèi)容，按照從低位到高位的順序移動(dòng)一位，**高位溢出丟失，**位由輸入數(shù)據(jù)填充。當(dāng)復(fù)位端輸入ON時(shí)，參與移位的所有通道數(shù)據(jù)均復(fù)位，即都為OFF。

如果需要多于16位的數(shù)據(jù)進(jìn)行移位，可以將幾個(gè)通道級(jí)連起來。

移位指令在使用時(shí)須注意：起始通道和結(jié)束通道，必須在同一種繼電器中且起始通道號(hào)≤結(jié)束通道號(hào)。

6．鎖存指令KEEP（11）

本指令使用的操作數(shù)有：01000~01915、20000~25515、HR0000~HR1915，其功能相當(dāng)于鎖存器，當(dāng)置位端（S端）條件為ON時(shí)，KEEP繼電器一直保持ON狀態(tài)，即使S端條件變?yōu)镺FF，KEEP繼電器也還保持ON，，直到復(fù)位端（R端）條件為ON時(shí)，才使之變OFF ，KEEP 指令主要用于線圈的保持，即繼電器的自鎖電路可用KEEP指令實(shí)現(xiàn)。若SET端和RES端同時(shí)為ON，則KEEP繼電器優(yōu)先變?yōu)镺FF。鎖存繼電器指令編寫必須按置位行（S端），復(fù)位行（R端）和KEEP繼電器的順序來編寫。

7．前沿微分脈沖指令DIFU（13）和后沿微分脈沖指令DIFD（14）

本指令使用操作數(shù)有：01000~01915、20000~25515、HR0000~HR1915，DIFU的功能是在輸入脈沖的前（上升）沿使的繼電器接通一個(gè)掃描周期之后釋放，而DIFD的功能是在輸入脈沖的后（下降）沿使的繼電器接通一個(gè)掃描周期之后釋放。

8．快速定時(shí)器指令 TIMH（15）

本指令操作數(shù)占二行，一行為定時(shí)器號(hào)000~127（不得與TIM或CNT重復(fù)使用同號(hào)），另一行為設(shè)定時(shí)間。設(shè)定的定時(shí)時(shí)間，可以是常數(shù)，也可以由通道000CH~019CH，20000CH~25515CH，HR0000~HR1915中的內(nèi)容決定，但必須為四位BCD碼。其功能與基本指令中的普通定時(shí)器作用相似，**區(qū)別是TIMH定時(shí)精度為0. 01s，定時(shí)范圍為0~99.99s。

9．通道移位指令WSFT（16）

又稱字移位指令，本指令是以字（通道）為單位的串行移位。操作數(shù)為首通道號(hào)D1，末通道號(hào)D2?？扇?00CH~019CH, 200CH~252CH, HR00~HR19。通道移位指令執(zhí)行時(shí)，當(dāng)移位條件為ON，WSFT從首通道向末通道依此移動(dòng)一個(gè)字，原首通道16位內(nèi)容全部復(fù)位，原末通道中的16位內(nèi)容全部移出丟失。

WSFT指令在使用時(shí)須注意：首通道和末通道必須是同一類型的繼電器；首通道號(hào)≤末通道號(hào)。

當(dāng)移位條件為ON時(shí)，CPU每掃描一次程序就執(zhí)行一次WSFT指令。如只要程序執(zhí)行一次，則應(yīng)該用微分指令。

10．可逆計(jì)數(shù)器指令 CNTR（12）

本指令的功能是對(duì)外部信號(hào)進(jìn)行加1或減1的環(huán)形計(jì)數(shù)。帶兩個(gè)操作數(shù)：計(jì)數(shù)器號(hào)000~127，設(shè)定值范圍0000~9999，設(shè)定值可以用常數(shù)，也可以用通道號(hào)，用通道號(hào)時(shí)，設(shè)定值為通道中的內(nèi)容。

11．比較指令CMP（20）

本指令的功能是將S（源通道）中的內(nèi)容與D（目標(biāo)通道）的內(nèi)容進(jìn)行比較，其比較結(jié)果送到PLC的內(nèi)部專用繼電器25505、05506、25507中進(jìn)行處理后輸出，輸出狀態(tài)見表4-9。