控制器（英文名稱：controller）是指按照預(yù)定順序改變主電路或控制電路的接線和改變電路中電阻值來控制電動機(jī)的啟動、調(diào)速、制動和反向的主令裝置。由程序計數(shù)器、指令寄存器、指令譯碼器、時序產(chǎn)生器和操作控制器組成，它是發(fā)布命令的“決策機(jī)構(gòu)"，即完成協(xié)調(diào)和指揮整個計算機(jī)系統(tǒng)的操作。BAUER1907758BS04-64U/P04LA10-ZW
SOFTINGEcholinkS7-CompactGPL-CS-191000
WIKA壓力變送器E-Nr.:516657SC15608S205-0
PMA控制器PCSG-17B.50玉“鼠"臨風(fēng)德國DEMAG控制器備件
SCHUNK旋轉(zhuǎn)氣缸MPG50340013
WALTHER水接頭R側(cè)EC-G13-2-XX006-AAAG-Y13-P015
HYDAC壓力傳感器HAD4445-A-400-000
K+N開關(guān)報CG4PC4718-600*FS2S00V750D/2C/21F738
AirCom10272BPHX63T
IMRMODEL:DEO-0C11-24DCCODE:801188
GOSWITCH備件7J-13569-JSP
MOOGD138-002-002
RS備件10/342469/9
ROEMHELD液壓元件1933-005
JHUBNERLWLS-D-1-MID:19215S/N:522653
MOOG伺服閥D661-4443C/G45JOAA6VSX2HA
StaubliRMF152.102
BETA激光測速儀傳感器電纜85277-120M
KISTLER電纜1631C5
LAROX要閥套閥的型號：SBRTF/PVE40AV25-201L閥套
WOODWARD電液轉(zhuǎn)換器9907-167
REXROTH伺服電機(jī)報R911308682MSK030B-0900-NN-M1-UG1-NNNN
KISTLER壓力傳感器K9132A21SN1123787
TR-3358ZE115MArt.Nr.173-0001編碼器0.513551907
POMINI400-004-257-01
KUBLER8.5852.1233.G121編碼器
WATSON+MARLOW備件DE0417TRoller8way
BUBENZERKBT13-630x30
HYDAC傳感器VD5D.0/-L24
TR編碼器CE100/ArTNr100-00390控制器分組合邏輯控制器和微程序控制器，兩種控制器各有長處和短處。組合邏輯控制器設(shè)計麻煩，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，一旦設(shè)計完成，就不能再修改或擴(kuò)充，但它的速度快。微程序控制器設(shè)計方便，結(jié)構(gòu)簡單，修改或擴(kuò)充都方便，修改一條機(jī)器指令的功能，只需重編所對應(yīng)的微程序；要增加一條機(jī)器指令，只需在控制存儲器中增加一段微程序，但是，它是通過執(zhí)行一段微程。具體對比如下：組合邏輯控制器又稱硬布線控制器，由邏輯電路構(gòu)成，*靠硬件來實現(xiàn)指令的功能。
DISA氣墊刮條氣墊刮條2019A4092
DANFOSSMBC50001011-1CB04061B201266
S+B主令控制器PD5505K-0-5KS233
STEUTE限位開關(guān)ZS752O/2SVD75.4.41.5.01
SCHUNK備件349927
BUSCHJOST電器件8254200.9191
SOR103W1-K212-N4-C1A-RR(1.74~24.9Kpa)
INGUN探針ReceptacleKS11230M
ELCIS編碼器I/LY90A-1024-1230-BZ-C-CL-R
MAXIMATORS35D
B+R模塊8MSA4XR0-B5
IRTHE-711328
FD991233MS數(shù)據(jù)AhlbornMess-undRegelungstechnikGmbH
VEM-0109K21R80G4TPM140/2831
L+BGEL293CXN002500L033S/N1245000020編碼器
BAUER電機(jī)25618155-4
KOBOLDSEN-8700A0950-25BAROUT:4-20mA壓力傳感器
FRONIUS焊機(jī)配件44.0350.1747
MTSKYCM-LPM1474-350T2O
PMAGMM-M25
HEMOMATIK接近開關(guān)HMFB-00+1
ROTEK電機(jī)SGM65/30-6A1
GEMUE氣動閥R69050D471141HDN0101
LENORD+BAUERGEL2443Y015
SCHUNK旋轉(zhuǎn)氣缸30035524PGN+50-1
ROEMHELD輔助支撐1942-005

電磁吸盤控制器：交流電壓380V經(jīng)變壓器降壓后，經(jīng)過整流器整流變成110V直流后經(jīng)控制裝置進(jìn)入吸盤此時吸盤被充磁，退磁時通入反向電壓線路，控制器達(dá)到退磁功能。

門禁控制器：門禁控制器工作在兩種模式之下。一種是巡檢模式，另一種是識別模式。在巡檢模式下，控制器不斷向讀卡器發(fā)送查詢代碼，并接收讀卡器的回復(fù)命令。這種模式會一直保持下去，直至讀卡器感應(yīng)到卡片。當(dāng)讀卡器感應(yīng)到卡片后，讀卡器對控制器的巡檢命令產(chǎn)生不同的回復(fù)，在這個回復(fù)命令中，讀卡器將讀到的感應(yīng)卡內(nèi)碼數(shù)據(jù)傳送到門禁控制器，使門禁控制器進(jìn)入到識別模式。在門禁控制器的識別模式下，門禁控制器分析感應(yīng)卡內(nèi)碼，同設(shè)備內(nèi)存儲的卡片數(shù)據(jù)進(jìn)行比對，并實施后續(xù)動作。門禁控制器完成接收數(shù)據(jù)的動作后，會發(fā)送命令回復(fù)讀卡器，使讀卡器恢復(fù)狀態(tài)，同時，門禁控制器重新回到巡檢模式。

SOMMERFS14A-25
ROEMHELD液壓元件1893-103
KUBLER8.5850.1282.132G
HYDACHDA3840-A-250-124(10M)
TR編碼器CES58M-0002SSISUPPLY11-2
STAUBLI快速接頭RMI209.12.1202/JV
SOMMER氣缸WER2000LS132-05male
B+R備件8BVI0055HWD0.000-1
KSRKUBLER液位開關(guān)ERV3/8-VSS-L280/12-V44A-2
HEIDENHAIN310128-06
STROMAGNFF3.5401-00208198V73.7WLuftsp.0.4-0.55640700937
CS48N007護(hù)套
MTSGPS1170MD601A2
KNOLL泵KTS32-64-T-KB
BECKHOFFPRFZBUS-DF模塊EL6731(24VDC)
HYDAC傳感器0990D003BN4HC
EMG電力液壓推動器SMI500R.01
TRAMEC備件REP100/3C64AU19FLQAE14P03
suction?1/484.040(80.040.20.F14.1NBR)SAPELEM
HORNERHE-CX251BACPU模塊
GEFRAN傳感器TR-N3.5C-C40-1350N2MV/V10VDC
DECIBELFRANCELP63T2SL30A
WEIGELPQ96K96*96MM0-60MVDIN43780
LAPP?LFLEXCLASSIC1004G95(00101213)
HYDACKHB-25-F3-11141-06X
TWKCRP65-1024G4096XPE06
MTS傳感器RHV0100MK10AS3B6105
INELTAISDT20-S-24010-20mm+24V10...0V位移傳感器
SCHUNK0362222SRU-plus40-W-180-3-8
BOLLFILTER4.46.2

設(shè)計步驟：

1、設(shè)計機(jī)器的指令系統(tǒng)：規(guī)定指令的種類、指令的條數(shù)以及每一條指令的格式和功能；

2、初步的總體設(shè)計：如寄存器設(shè)置、總線安排、運算器設(shè)計、部件間的連接關(guān)系等；

3、繪制指令流程圖：標(biāo)出每一條指令在什么時間、什么部件進(jìn)行何種操作；

4、編排操作時間表：即根據(jù)指令流程圖分解各操作為微操作，按時間段列出機(jī)器應(yīng)進(jìn)行的微操作；

5、列出微操作信號表達(dá)式，化簡，電路實現(xiàn)。

基本組成：

1、指令寄存器用來存放正在執(zhí)行的指令。指令分成兩部分：操作碼和地址碼。操作碼用來指示指令的操作性質(zhì)，如加法、減法等；地址碼給出本條指令的操作數(shù)地址或形成操作數(shù)地址的有關(guān)信息（這時通過地址形成電路來形成操作數(shù)地址）。有一種指令稱為轉(zhuǎn)移指令，它用來改變指令的正常執(zhí)行順序，這種指令的地址碼部分給出的是要轉(zhuǎn)去執(zhí)行的指令的地址。

2、操作碼譯碼器：用來對指令的操作碼進(jìn)行譯碼，產(chǎn)生相應(yīng)的控制電平，完成分析指令的功能。

3、時序電路：用來產(chǎn)生時間標(biāo)志信號。在微型計算機(jī)中，時間標(biāo)志信號一般為三級：指令周期、總線周期和時鐘周期。微操作命令產(chǎn)生電路產(chǎn)生完成指令規(guī)定操作的各種微操作命令。這些命令產(chǎn)生的主要依據(jù)是時間標(biāo)志和指令的操作性質(zhì)。該電路實際是各微操作控制信號表達(dá)式（如上面的A→L表達(dá)式）的電路實現(xiàn)，它是組合邏輯控制器中為復(fù)雜的部分。

4、指令計數(shù)器：用來形成下一條要執(zhí)行的指令的地址。通常，指令是順序執(zhí)行的，而指令在存儲器中是順序存放的。所以，一般情況下下一條要執(zhí)行的指令的地址可通過將現(xiàn)行地址加1形成，微操作命令“1"就用于這個目的。如果執(zhí)行的是轉(zhuǎn)移指令，則下一條要執(zhí)行的指令的地址是要轉(zhuǎn)移到的地址。該地址就在本轉(zhuǎn)移指令的地址碼字段，將其直接送往指令計數(shù)器。

微程序控制器的提出是因為組合邏輯設(shè)計存在不便于設(shè)計、不靈活、不易修改和擴(kuò)充等缺點。

MAGTROLRALB237/021200KN
BLACKBOXEVE631-03M
DESTACO81L20-10100
K+N開關(guān)KG10T106/33Ks51V
BAUERBF30-04/D08LA4-S/E008B9減速電機(jī)
1823373073QR2-S-RAS-G012-DA14
MPFILTRIHYDRAULICFilterHY18331MP.HP135-1-A25HA
KRANZLE備件therm895-1
ETA斷路器ESX10-TB-101-DC24V-4A
MARTONAIRUM/22253/123/MS/127
HYDAC傳感器ENS3216-3-0730-000-K
HYDAC傳感器EDS-345-1-100-000
ELCIS編碼器I/X-47RC8-500-824-B-B-CQ1-R
HYDAC0400DN025BN4HC玉“鼠"臨風(fēng)德國DEMAG控制器備件
RHM0390MP031S1G3100
MPFILTRI彈性聯(lián)軸器CU250A10N137005第3類是基于PC總線的以DSP或FPGA作為核心處理器的開放式運動控制器。這類開放式運動控制器以DSP芯片作為運動控制器的核心處理器，以PC機(jī)作為信息處理平臺，運動控制器以插件形式嵌入PC機(jī)，即“PC+運動控制器"的模式。這樣的運動控制器具有信息處理能力強(qiáng)，開放程度高，運動軌跡控制準(zhǔn)確，通用性好的特點。但是這種方式存在以下缺點：運動控制卡需要插入計算機(jī)主板的PCI或者ISA插槽，因此每個具體應(yīng)用都必須配置一臺PC機(jī)作為上位機(jī)。這無疑對設(shè)備的體積、成本和運行環(huán)境都有一定的限制，難以獨立運行和小型化。
RINGLERFILTNR.0350280
SICKKHK53-AXB00054位置編碼器
REXROTHQ3908198HydraulicValveDIRECTIONALVALVE,420kg/cm2,[LC40A05E7X//REXROTH]
RANURG77367-00
ERMA電器元件IO1388/1/24
IFMIFMTK6130Tmax=125℃溫度開關(guān)

微程序控制(簡稱微碼控制)的基本思路是：用微指令產(chǎn)生微操作命令，用若干條微指令組成一段微程序?qū)崿F(xiàn)一條機(jī)器指令的功能（為了加以區(qū)別，將前面所講的指令稱為機(jī)器指令）。設(shè)機(jī)器指令M執(zhí)行時需要三個階段，每個階段需要發(fā)出如下命令：階段一發(fā)送K1、K8命令，階段二發(fā)送K0、K2、K3、K4命令，階段三發(fā)送K9命令。當(dāng)將一條微指令送到微指令寄存器時，微指令寄存器的K1和K8為1，即發(fā)出K1和K8命令，該微指令指出下一條微指令地址為00101，從中取出第二條微指令，送到微指令寄存器時將發(fā)出K0、K2、K3、K4命令，接下來是取第三條微指令，發(fā)K9命令。

微程序控制器的組成：

1、控制存儲器（contmlMemory）用來存放各機(jī)器指令對應(yīng)的微程序。譯碼器用來形成機(jī)器指令對應(yīng)的微程序的入口地址。當(dāng)將一條機(jī)器指令對應(yīng)的微程序的各條微指令逐條取出，并送到微指令寄存器時，其微操作命令也就按事先的設(shè)計發(fā)出，因而也就完成了一條機(jī)器指令的功能。對每一條機(jī)器指令都是如此。

2、微指令的寬度直接決定了微程序控制器的寬度。為了簡化控制存儲器，可采取一些措施來縮短微指令的寬度。如采用字段譯碼法一級分段譯碼。顯然，微指令的控制字段將大大縮短。，一些要同時產(chǎn)生的微操作命令不能安排在同一個字段中。為了進(jìn)一步縮短控制字段，還可以將字段譯碼設(shè)計成兩級或多級。

德國IMAV流量控制閥SR2Z-06.-A+BR1德國IMAV流量控制閥SR2Z-06.-A+BR1