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西門子6ES72350KD220XA8
6ES7235-0KD22-0XA8
SIMATIC S7-200 CN，模擬輸入/輸出 EM 235，僅用于 S7-22X CPU， 4 AE，+/-10V DC；1AA，+/-10V DC 12 位轉(zhuǎn)換器 此 S7-200 CN 產(chǎn)品 只具有 CE 認(rèn)證
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詳細(xì)介紹
湖南森泓自動(dòng)化設(shè)備有限公司
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描述
引用是兩個(gè)塊之間的連接。
在LOGO！8中塊連接器之間的連接組態(tài)和塊參數(shù)之間的引用組態(tài)是標(biāo)準(zhǔn)化的。引用和組態(tài)現(xiàn)在就可以使用拖放來(lái)實(shí)現(xiàn)。本FAQ對(duì)比了LOGO！8設(shè)備和LOGO！0BA7設(shè)備之間組態(tài)引用的步驟。
組態(tài)LOGO！8需要安裝LOGO！Soft Comfort 8.0或更高版本。
LOGO！8的LOGO！模塊的步驟
- 在電路圖中創(chuàng)建所需要的程序塊。
- 使用拖放建立塊連接器之間的連接。
- 單擊每個(gè)程序塊下的“display”（+）按鈕來(lái)顯示參數(shù)區(qū)。要?jiǎng)?chuàng)建引用的兩個(gè)程序塊都需要進(jìn)行此操作。在每個(gè)塊下面都會(huì)打開(kāi)一個(gè)參數(shù)區(qū)，塊參數(shù)會(huì)在表格中顯示。“display”按鈕只在可以使用或提供引用的塊下顯示。
- 在需要?jiǎng)?chuàng)建的引用塊之間，將其中一個(gè)塊輸出連接的終端連接到另外一個(gè)塊輸入連接的終端。舉例來(lái)說(shuō)，可以用拖放來(lái)完成此操作。
圖. 01
- 單擊每個(gè)塊下的“hide”（-）按鈕來(lái)關(guān)閉參數(shù)區(qū)。
圖. 02
注意
下面的工具可以用來(lái)編輯參數(shù)區(qū)（LOGO！8）
| 圖標(biāo) | 功能西門子6ES72350KD220XA8 |
 | 顯示/隱藏所有塊之間的引用線 |
 | 顯示所有塊的參數(shù)區(qū) |
 | 隱藏所有塊的參數(shù)區(qū) |
到LOGO! 0BA7前的LOGO!模塊的步驟
- 在電路圖中創(chuàng)建需要的塊。
- 使用拖放建立塊的連接器之間的連接。
- 打開(kāi)快的菜單，在里面通過(guò)雙擊塊來(lái)組態(tài)引用。
- 在想要的參數(shù)上單擊“引用”按鈕。在下拉列表框中就會(huì)顯示可以用來(lái)引用的塊。單擊想要的塊來(lái)選定它。單擊“OK”按鈕來(lái)保存設(shè)置。
圖. 03
塊的引用和參數(shù)就會(huì)在電路中有綠色的顯示。
圖. 04
S7--200提供了三種方式的開(kāi)環(huán)運(yùn)動(dòng)控制：
? 脈寬調(diào)制（PWM）--內(nèi)置于S7--200，用于速度、位置或占空比控制。
? 脈沖串輸出（PTO）--內(nèi)置于S7--200，用于速度和位置控制。
? EM253位控模塊--用于速度和位置控制的附加模塊。
S7—200的內(nèi)置脈沖串輸出提供了兩個(gè)數(shù)字輸出通道（Q0.0和Q0.1），該數(shù)字輸出可以通過(guò)位控向?qū)ЫM態(tài)為PWM或PTO的輸出。
當(dāng)組態(tài)一個(gè)輸出為PTO操作時(shí)，生成一個(gè)50%占空比脈沖串用于步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的速度和位置的開(kāi)環(huán)控制。內(nèi)置PTO功能僅提供了脈沖串輸出。您的應(yīng)用程序必須通過(guò)PLC內(nèi)置I/O或擴(kuò)展模塊提供方向和限位控制。
PTO按照給定的脈沖個(gè)數(shù)和周期輸出一串方波（占空比50％），如圖1。PTO可以產(chǎn)生單段脈沖串或者多段脈沖串（使用脈沖包絡(luò)）。可以脈沖數(shù)和周期（以微秒或毫秒為增加量）:
? 脈沖個(gè)數(shù)： 1到4,294,967,295
? 周期： 10μs(100K)到65535μs或者2ms到65535ms。
圖1
200系列的PLC的大脈沖輸出頻率除 CPU224XP 以外均為20kHz。CPU224XP可達(dá)100kHz。如表1所示：
表1
2 MAP庫(kù)的應(yīng)用
2.1 MAP庫(kù)的基本描述
現(xiàn)在，200系列 PLC 本體 PTO 提供了應(yīng)用庫(kù)MAP SERV Q0.0 和 MAP SERV Q0.1，分別用于 Q0.0 和 Q0.1 的脈沖串輸出。如圖2所示：
圖2
注： 這兩個(gè)庫(kù)可同時(shí)應(yīng)用于同一項(xiàng)目。
各個(gè)塊的功能如表2所示：
| 塊 | 功能 |
| Q0_x_CTRL | 參數(shù)定義和控制 |
| Q0_x_MoveRelative | 執(zhí)行一次相對(duì)位移運(yùn)動(dòng) |
| Q0_x_MoveAbsolute | 執(zhí)行一次位移運(yùn)動(dòng) |
| Q0_x_MoveVelocity | 按預(yù)設(shè)的速度運(yùn)動(dòng) |
| Q0_x_Home | 尋找參考點(diǎn)位置 |
| Q0_x_Stop | 停止運(yùn)動(dòng) |
| Q0_x_LoadPos | 重新裝載當(dāng)前位置 |
| Scale_EU_Pulse | 將距離值轉(zhuǎn)化為脈沖數(shù) |
| Scale_Pulse_EU | 將脈沖數(shù)轉(zhuǎn)化為距離值 |
表2
總體描述
該功能塊可驅(qū)動(dòng)線性軸。
為了很好的應(yīng)用該庫(kù)，需要在運(yùn)動(dòng)軌跡上添加三個(gè)限位開(kāi)關(guān)，如圖3：
? 一個(gè)參考點(diǎn)接近開(kāi)關(guān)（home），用于定義位置 C_Pos 的零點(diǎn)。
? 兩個(gè)邊界限位開(kāi)關(guān)，一個(gè)是正向限位開(kāi)關(guān)(Fwd_Limit)，一個(gè)是反向限位開(kāi)關(guān)(Rev_Limit)。
? 位置? C_Pos 的計(jì)數(shù)值格式為 DINT ，所以其計(jì)數(shù)范圍為(-2.147.483.648 to +2.147.483.647). ?
? 如果一個(gè)限位開(kāi)關(guān)被運(yùn)動(dòng)物件觸碰，則該運(yùn)動(dòng)物件會(huì)減速停止，因此，限位開(kāi)關(guān)的安置位置應(yīng)當(dāng)留出足夠的裕量?ΔSmin 以避免物件滑出軌道盡頭。
圖3
2.2 輸入輸出點(diǎn)定義
應(yīng)用MAP庫(kù)時(shí)，一些輸入輸出點(diǎn)的功能被預(yù)先定義，如表3所示：
| 名稱 | MAP SERV Q0.0 | MAP SERV Q0.1 |
| 脈沖輸出 | Q0.0 | Q0.1 |
| 方向輸出 | Q0.2 | Q0.3 |
| 參考點(diǎn)輸入 | I0.0 | I0.1 |
| 所用的高速計(jì)數(shù)器 | HC0 | HC3 |
| 高速計(jì)數(shù)器預(yù)置值 | SMD 42 | SMD 142 |
| 手動(dòng)速度 | SMD 172 | SMD 182 |
表3
2.3 MAP庫(kù)的背景數(shù)據(jù)塊
為了可以使用該庫(kù)，必須為該庫(kù)分配 68 BYTE（每個(gè)庫(kù)）的全局變量，如圖4所示：
圖4
下表是使用該庫(kù)時(shí)所用到的重要的一些變量（以相對(duì)地址表示），如表4：
| 符號(hào)名 | 相對(duì)地址 | 注釋 |
| Disable_Auto_Stop | +V0.0 | 默認(rèn)值=0意味著當(dāng)運(yùn)動(dòng)物件已經(jīng)到達(dá)預(yù)設(shè)地點(diǎn)時(shí)，即使尚未減速到Velocity_SS，依然停止運(yùn)動(dòng)； =1時(shí)則減速至Velocity_SS時(shí)才停止 |
| Dir_Active_Low | +V0.1 | 方向定義，默認(rèn)值 0 = 方向輸出為1時(shí)表示正向。 |
| Final_Dir | +V0.2 | 尋找參考點(diǎn)過(guò)程中的后方向 |
| Tune_Factor | +VD1 | 調(diào)整因子（默認(rèn)值=0） |
| Ramp_Time | +VD5 | Ramp time = accel_dec_time（加減速時(shí)間） |
| Max_Speed_DI | +VD9 | 大輸出頻率 = Velocity_Max |
| SS_Speed_DI | +VD13 | 小輸出頻率 = Velocity_SS |
| Homing_State | +VB18 | 尋找參考點(diǎn)過(guò)程的狀態(tài) |
| Homing_Slow_Spd | +VD19 | 尋找參考點(diǎn)時(shí)的低速(默認(rèn)值 = Velocity_SS) |
| Homing_Fast_Spd | +VD23 | 尋找參考點(diǎn)時(shí)的高速(默認(rèn)值 = Velocity_Max/2) |
| Fwd_Limit | +V27.1 | 正向限位開(kāi)關(guān) |
| Rev_Limit | +V27.2 | 反向限位開(kāi)關(guān) |
| Homing_Active | +V27.3 | 尋找參考點(diǎn)激活 |
| C_Dir | +V27.4 | 當(dāng)前方向 |
| Homing_Limit_Chk | +V27.5 | 限位開(kāi)關(guān)標(biāo)志 |
| Dec_Stop_Flag | +V27.6 | 開(kāi)始減速 |
| PTO0_LDPOS_Error | +VB28 | 使用Q0_x_LoadPos時(shí)的故障信息(16#00 = *, 16#FF = 故障) |
| Target_Location | +VD29 | 目標(biāo)位置 |
| Deceleration_factor | +VD33 | 減速因子 =(Velocity_SS – Velocity_Max) / |
| accel_dec_time (格式: REAL) | ||
| SS_Speed_real | +VD37 | 小速度 = Velocity_SS (格式: REAL) |
| Est_Stopping_Dist | +VD41 | 計(jì)算出的減速距離 (格式: DINT) |
表4
2.4 功能塊介紹
下面逐一介紹該庫(kù)中所應(yīng)用到的程序塊。這些程序塊全部基于PLC-200 的內(nèi)置PTO輸出，完成運(yùn)動(dòng)控制的功能。此外，脈沖數(shù)將通過(guò)的高速計(jì)數(shù)器 HSC 計(jì)量。通過(guò) HSC 中斷計(jì)算并觸發(fā)減速的起始點(diǎn)。
2.4.1 Q0_x_CTRL
該塊用于傳遞全局參數(shù)，每個(gè)掃描周期都需要被調(diào)用。功能塊如圖5，功能描述見(jiàn)表5。
圖5
| 參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
| Velocity_SS | IN | DINT | Pulse/sec. | 啟動(dòng)/停止頻率，必須是大于零的數(shù) |
| Velocity_Max | IN | DINT | Pulse/sec. | 大頻率 |
| accel_dec_time | IN | REAL | sec. | 大加減速時(shí)間 |
| Fwd_Limit | IN | BOOL | 正向限位開(kāi)關(guān) | |
| Rev_Limit | IN | BOOL | 反向限位開(kāi)關(guān) | |
| C_Pos | OUT | DINT | Pulse | 當(dāng)前位置 |
表5
Velocity_SS 是小脈沖頻率，是加速過(guò)程的起點(diǎn)和減速過(guò)程的終點(diǎn)。
Velocity_Max 是大小脈沖頻率，受限于電機(jī)大頻率和PLC的大輸出頻率。
在程序中若輸入超出（Velocity_SS，Velocity_Max）范圍的脈沖頻率，將會(huì)被Velocity_SS 或 Velocity_Max 所取代。
accel_dec_time 是由 Velocity_SS 加速到 Velocity_Max 所用的時(shí)間（或由Velocity_Max 減速到 Velocity_SS 所用的時(shí)間，兩者相等），范圍被規(guī)定為 0.02 ~ 32.0 秒，但好不要小于0.5秒。
警告：超出 accel_dec_time 范圍的值還是可以被寫入塊中，但是會(huì)導(dǎo)致定位過(guò)程出錯(cuò)！
2.4.2 Scale_EU_Pulse
該塊用于將一個(gè)位置量轉(zhuǎn)化為一個(gè)脈沖量，因此它可用于將一段位移轉(zhuǎn)化為脈沖數(shù)，或?qū)⒁粋€(gè)速度轉(zhuǎn)化為脈沖頻率。功能塊如圖6，功能描述見(jiàn)表6。
圖6
| 參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
| Input | IN | REAL | mm or mm/s | 欲轉(zhuǎn)換的位移或速度 |
| Pulses | IN | DINT | Pulse /revol. | 電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需要的脈沖數(shù) |
| E_Units | IN | REAL | mm /revol. | 電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所產(chǎn)生的位移 |
| Output | OUT | DINT | Pulse or pulse/s | 轉(zhuǎn)換后的脈沖數(shù)或脈沖頻率 |
表6
下面是該功能塊的計(jì)算公式：
2.4.3 Scale_ Pulse_EU
該塊用于將一個(gè)脈沖量轉(zhuǎn)化為一個(gè)位置量，因此它可用于將一段脈沖數(shù)轉(zhuǎn)化為位移，或?qū)⒁粋€(gè)脈沖頻率轉(zhuǎn)化為速度。功能塊如圖7，功能描述見(jiàn)表7。
圖7
| 參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
| Input | IN | REAL | Pulse or pulse/s | 欲轉(zhuǎn)換的脈沖數(shù)或脈沖頻率 |
| Pulses | IN | DINT | Pulse /revol. | 電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需要的脈沖數(shù) |
| E_Units | IN | REAL | mm /revol. | 電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所產(chǎn)生的位移 |
| Output | OUT | DINT | mm or mm/s | 轉(zhuǎn)換后的位移或速度 |
表7
下面是該功能塊的計(jì)算公式：
2.4.4 Q0_x_Home
功能塊如圖8，功能描述見(jiàn)表8。
圖8
| 參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
| EXECUTE | IN | BOOL | 尋找參考點(diǎn)的執(zhí)行位 | |
| Position | IN | DINT | Pulse | 參考點(diǎn)的位移 |
| Start_Dir | IN | BOOL | 尋找參考點(diǎn)的起始方向 | |
| （0=反向，1=正向） | ||||
| Done | OUT | BOOL | 完成位（1=完成） | |
| Error | OUT | BOOL | 故障位（1=故障） |
表8
該功能塊用于尋找參考點(diǎn)，在尋找過(guò)程的起始，電機(jī)首先以 Start_Dir 的方向，Homing_Fast_Spd 的速度開(kāi)始尋找；在碰到limit switch (“Fwd_Limit” or “Rev_Limit”)后，減速至停止，然后開(kāi)始相反方向的尋找；當(dāng)碰到參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)(input I0.0; with
Q0_1_Home: I0.1)的上升沿時(shí)，開(kāi)始減速到 “Homing_Slow_Spd”。如果此時(shí)的方向與 “Final_Dir” 相同，則在碰到參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)下降沿時(shí)停止運(yùn)動(dòng)，并且將計(jì)數(shù)器HC0的計(jì)數(shù)值設(shè)為 “Position” 中所定義的值。
如果當(dāng)前方向與 “Final_Dir” 不同，則必然要改變運(yùn)動(dòng)方向，這樣就可以保證參考點(diǎn)始終在參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)的同一側(cè)（具體是那一側(cè)取決于 “Final_Dir”）。
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