1037984雙刀切紙機控制SICK編碼器AFS60B-BEPK032768切紙精度，減少廢品量需要進行深入的研究。文章的主要工作總結(jié)如下：根據(jù)雙刀切紙機的工藝要求，對速度控制方案和伺服控制方案進行了深入的分析和比較。速度控制方案的設計方法是根據(jù)送紙輥的速度、切紙的長度、切紙輥的速度這三者之間的固定關系進行控制，利用可編程序控制器（Programmable Logic Controller，簡稱PLC）讀取送紙輥的實際速度和切紙長度進行計算得出切紙輥的速度，通過通訊將該速度值寫入切紙輥變頻器，從而控制切紙輥進行連續(xù)不斷的切紙。文章根據(jù)速度控制方案的原理計算得出速度控制方案的切長誤差不能滿足設計要求，終確定控制系統(tǒng)采用伺服方案。雙刀切紙機的伺服控制方案的設計?？刂葡到y(tǒng)利用伺服電動機拖動切紙輥，在送紙機構(gòu)處安裝能夠準確測量紙張速度的編碼器，將其測量的紙的速度作為主速度輸入到伺服驅(qū)動器中，伺服驅(qū)動器根據(jù)切長和紙速等數(shù)據(jù)計算得到伺服電動機的速度，驅(qū)動伺服電動機對紙張速度進行實時的跟隨。伺服電機的編碼器向驅(qū)動器反饋脈沖數(shù)，驅(qū)動器對電動機輸出軸的位置進行修正。對控制系統(tǒng)進行了硬件和軟件的設計，完成現(xiàn)場的安裝和調(diào)試。主要包括PLC、觸摸屏、變頻器、伺服驅(qū)動器和一些斷路器的接線，編碼器的安裝，電機線的連接，PLC、觸摸屏的程序編寫、下載、調(diào)試，變頻器、伺服驅(qū)動器的參數(shù)設置等。調(diào)試工作主要是對伺服驅(qū)動器中位置環(huán)和速度環(huán)參數(shù)的調(diào)試?？刂葡到y(tǒng)已經(jīng)在河北某紙業(yè)公司的生產(chǎn)線上使用了將近一年的時間，達到了初的設計目標，切紙精度高，得到用戶的肯定。為了充分利用伺服系統(tǒng)的性能，設計了速度模式、位置模式的實驗方案。對伺服控制方案設計了兩種運行模式，即電子凸輪運行模式和電子齒輪運行模式，并對這兩種運行模式進行了對比，得到不同運行模式適用的場合，對實際的切紙機項目有一定的借鑒作用。后總結(jié)了在現(xiàn)場調(diào)試過程中所遇到的問題和解決方法。比如：減速機的問題，制動電阻的選型問題，接近開關的安裝問題和一些其他需要注意的事項。希望論文能為以后的研究工作提供一些參考依據(jù)。 的圖像壓縮標準，提供了*的新型算法來處理各種類型的靜態(tài)圖像。該標準具有許多技術優(yōu)勢，例如可以進行超低碼率壓縮，同時支持有損和無損壓縮，支持漸進傳輸?shù)取PEG2000用到的核心技術為離散小波變換（DWT）和帶優(yōu)化截斷的嵌入式塊編碼（EBCOT）。其中EBCOT主要包括位平面編碼，自適應二進制算術編碼和優(yōu)化截斷算法。通過以上新技術的采用，JPEG2000的編碼表現(xiàn)相較JPEG標準平均具有2dB PSNR的提升，壓縮效果較好。同時，高吞吐量的JPEG2000編碼器在數(shù)字圖像或視頻照相機及其他多媒體移動設備中均具有廣泛的應用。然而諸多技術上的難題和瓶頸限制著高速JPEG2000硬件實現(xiàn)的發(fā)展。因此，有必要對JPEG2000展開進一步的研究，尤其對硬件實現(xiàn)進行優(yōu)化，使其獲得更佳的吞吐率。本文首先詳細介紹了JPEG2000標準及相應的理論，主要包括離散小波變換，嵌入式塊編碼，二進制算術編碼等。在此基礎上，通過對各主要功能模塊分別進行優(yōu)化，本文提出了一種具有復數(shù)優(yōu)化措施的JPEG2000編碼器，優(yōu)化不僅存在于算法優(yōu)化層面還涉及大量的架構(gòu)優(yōu)化。例如：離散小波變換模塊的設計主要基于優(yōu)化的提升編碼算法，提出了一種高速低面積的二維小波變換架構(gòu)。EBCOTTier1模塊，采用了并行化的架構(gòu)優(yōu)化，使硬件電路處理速度得到升。這些優(yōu)化方法，使終的JPEG2000編碼芯片獲得了較高的吞吐率，具備標清及高清圖像處理能力。本設計的功能仿真與jasper運行結(jié)果一致，且在FPGA平臺上進行了仿真驗證，對壓縮后的碼流進行解碼恢復，可成功重構(gòu)一張符合JPEG2000標準的圖像，且壓縮性能較好，證明了編碼器功能的正確性。

1037984雙刀切紙機控制SICK編碼器AFS60B-BEPK032768重要研究方向,而環(huán)境地圖構(gòu)建、自主導航與行人檢測、跟蹤及跟隨則是室內(nèi)移動機器人關鍵、核心的功能,對其進行研究具有重要意義。本文針對室內(nèi)移動機器人研究給出了本課題的軟硬件整體系統(tǒng)設計方案,并從環(huán)境地圖構(gòu)建、自主導航與目標行人跟隨三個方面對基于二維激光雷達的室內(nèi)移動機器人進行了研究,后對所選用算法進行了設計實現(xiàn)與系統(tǒng)集成。本文的主要工作包括以下四個方面:1)針對基于單一傳感器的里程計精度不高的問題,提出一種基于擴展卡爾曼濾波對多傳感器數(shù)據(jù)進行融合的里程計。對基于Rao-Blackwellized粒子濾波以及基于圖優(yōu)化原理兩類同時定位與地圖構(gòu)建（Simultaneous Localization And Mapping,簡稱SLAM）算法進行了分析研究,提出一種基于多傳感器運動模型的改進Rao-Blackwellized粒子濾波SLAM算法。從擁擠的辦公室環(huán)境以及長直走廊環(huán)境對本課題提出的改進SLAM以及Cartographer進行了對比實驗分析,后選用本課題提出的改進SLAM算法完成環(huán)境地圖構(gòu)建。2)從代價地圖生成、自定位、全局路徑規(guī)劃以及局部路徑規(guī)劃四個方面研究了室內(nèi)移動機器人自主導航。在全局路徑規(guī)劃方面,對比分析了基于采樣以及基于圖兩類算法,并根據(jù)仿真結(jié)果選定A*算法。在局部路徑規(guī)劃方面,對比分析了基于采樣以及基于兩類算法,并根據(jù)仿真結(jié)果選定時間彈性帶算法。3)通過對常用目標檢測特征及目標跟蹤算法進行研究分析,選定了可變型組件模型特征加LSVM分類器加核相關濾波的行人檢測與目標行人跟蹤的方案。針對單目相機無法獲取行人到機器人距離的問題,提出了一種先對攝像機內(nèi)參進行標定,然后利用棋盤格標定板作為中間坐標系獲取激光雷達坐標系到攝像機坐標系轉(zhuǎn)換,并通過夾面約束對兩者數(shù)據(jù)進行融合的方法。后給出了目標行人跟隨的完整流程。4)根據(jù)本課題選用的硬件平臺對選用的關鍵算法進行了實現(xiàn)與集成,并從地圖構(gòu)建、自主導航、目標行人跟隨三個方面進行了系統(tǒng)實驗,驗證了本文提出的方法的可行性。