1057799式磁電編碼器及其抗干擾秉銘DFS60B-BDCC02500軸承的摩擦力矩是一項(xiàng)評估和影響軸承質(zhì)量的關(guān)鍵參數(shù),因此研制對軸承的摩擦力矩進(jìn)行快捷、準(zhǔn)確測量的機(jī)電一體化儀器具有重要意義。綜合考量,基于平衡測量法研制的儀器在剛度、精度、制造難度、生產(chǎn)成本上具有優(yōu)勢。本課題基于平衡測量法,針對中小型軸承的摩擦力矩測量設(shè)計(jì)測量儀。規(guī)劃了儀器的性能參數(shù)和功能需求,基于平衡測量法的原理,設(shè)計(jì)了測量儀的機(jī)電一體化系統(tǒng)的總體方案。設(shè)計(jì)了儀器中的軸承摩擦力矩測試裝置方案、力矩傳感器位置調(diào)整方案。對比分析了三種力矩傳感器方案,確定了儀器中采用的光電式力矩傳感器的方案,設(shè)計(jì)了儀器采用的控制系統(tǒng)方案。設(shè)計(jì)了光電式力矩傳感器的方案,研究了力矩傳感器的主要性能指標(biāo)線性度。設(shè)計(jì)了力矩傳感器的結(jié)構(gòu),確定了光柵與光源的參數(shù),對彈性軸的變形進(jìn)行了靜力學(xué)仿真,并完成了傳感器內(nèi)部電路的設(shè)計(jì)。分析了力矩傳感器軸端徑向力、彎矩對測量力矩精度的影響,對完成的光電式力矩傳感器的線性度、溫漂進(jìn)行了試驗(yàn)研究。詳細(xì)設(shè)計(jì)了測量儀中的摩擦力矩測試裝置、力矩傳感器位置調(diào)整裝置、儀器機(jī)架,通過有限元軟件對機(jī)架進(jìn)行了靜力學(xué)仿真,驗(yàn)證了儀器機(jī)架剛度設(shè)計(jì)的合理性。開發(fā)了儀器的人機(jī)用戶界面,設(shè)計(jì)了儀器的嵌入式控制程序。集成了儀器的機(jī)電系統(tǒng),完成了機(jī)電一體化產(chǎn)品,并分析了儀器的性能參數(shù)。過GPS進(jìn)行定位的技術(shù)已經(jīng)較為完善,但在室內(nèi)環(huán)境里,由于建筑物的遮擋和室內(nèi)環(huán)境復(fù)雜等原因,GPS定位精度較差,往往通過移動(dòng)機(jī)器人自身攜帶的傳感器獲取位置信息。但由于每種傳感器的特性不同,適用的場景也不同,單純的依靠一種傳感器進(jìn)行定位,難以適應(yīng)各種復(fù)雜環(huán)境,無法保證定位的精度?；诙鄠鞲衅魅诤系亩ㄎ环椒ㄍㄟ^對多種傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行融合,增強(qiáng)了系統(tǒng)的穩(wěn)定性,提高了定位的精度,因此,基于多傳感器融合的定位方法具有重要的研究價(jià)值。本文針對室內(nèi)環(huán)境中的移動(dòng)小車定位問題進(jìn)行了研究,主要的研究內(nèi)容如下:1、首先,搭建了輪式移動(dòng)小車實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。該平臺(tái)的主體選用四輪差分驅(qū)動(dòng)小車,以STM32F407作為其核心控制器。同時(shí),移動(dòng)小車配有許多模塊。包含有光電編碼器、超聲波、激光雷達(dá)和無線通訊等模塊。其次,完成了下位機(jī)軟件和上位機(jī)軟件的編寫。后,實(shí)現(xiàn)了下位機(jī)和上位機(jī)的無線數(shù)據(jù)傳輸以及移動(dòng)小車的基本控制和定位功能。2、提出了一種基于移動(dòng)小車速度信息的快速定位算法。首先,建立真實(shí)位置和圖像中位置之間的關(guān)系,基于該關(guān)系,可以直接從畸變圖像中獲得移動(dòng)小車的位置。然后,利用速度信息來定位小車在圖像中的位置,從而縮短了搜索時(shí)間。3、基于擴(kuò)展卡爾曼濾波器和無跡卡爾曼濾波器,提出了光電編碼器和激光雷達(dá)數(shù)據(jù)融合定位的方法。首先,建立了移動(dòng)小車的運(yùn)動(dòng)模型,然后建立了光電編碼器和激光雷達(dá)的測量模型。分別基于擴(kuò)展卡爾曼濾波器和無跡卡爾曼濾波器,提出了基于多傳感器的定位方法。后,通過實(shí)驗(yàn)對算法進(jìn)行了驗(yàn)證人機(jī)對話系統(tǒng)不斷地深入人們的生活。在人機(jī)對話系統(tǒng)的管道方法中,槽填充任務(wù)起著至關(guān)重要的作用,它直接決定機(jī)器是否能準(zhǔn)確理解用戶意圖。而在槽填充任務(wù)中,有兩個(gè)具有挑戰(zhàn)性的問題,一是自動(dòng)語音識別錯(cuò)誤造成的錯(cuò)誤傳播問題,二是領(lǐng)域數(shù)據(jù)量少且標(biāo)注困難造成的模型遷移困難問題。這兩個(gè)問題都將直接影響槽填充任務(wù)的精度,進(jìn)而影響人機(jī)對話系統(tǒng)的效果,因此本文主要針對上述兩個(gè)問題展開研究。本文的研究內(nèi)容包括如何改進(jìn)槽填充任務(wù)的模型結(jié)構(gòu)、如何在不改變語音識別系統(tǒng)的前提下改善由語音識別錯(cuò)誤造成的錯(cuò)誤傳播問題以及如何利用大數(shù)據(jù)集領(lǐng)域的信息提升小數(shù)據(jù)集領(lǐng)域在槽填充任務(wù)中的效果。首先,本文提出了在槽填充任務(wù)的層次解碼模型中同時(shí)融入字信息和詞信息的字詞混合編碼模型,并在模型中使用了預(yù)訓(xùn)練的詞向量。在本文使用的CATSLU數(shù)據(jù)集上,各個(gè)領(lǐng)域在驗(yàn)證集上的F值和聯(lián)合準(zhǔn)確率均獲得提升,F值平均提升了7.34%,聯(lián)合準(zhǔn)確率平均提升了8.75%。其次,本文在基于字詞混合編碼的層次解碼模型的基礎(chǔ)上構(gòu)建了使用遷移學(xué)習(xí)方法進(jìn)行語音識別錯(cuò)誤自適應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。通過概率分布適配和特征增強(qiáng)法,將人工轉(zhuǎn)錄文本中的信息融入了模型中,減小了機(jī)器自動(dòng)識別的數(shù)據(jù)和人工轉(zhuǎn)錄數(shù)據(jù)的特征分布之間的大均值差異,降低了由語音識別錯(cuò)誤造成的槽錯(cuò)誤率,提升了槽填充任務(wù)的魯棒性。在CATSLU數(shù)據(jù)集的map領(lǐng)域和music領(lǐng)域中,F值可分別提升1.67%和2.05%,聯(lián)合準(zhǔn)確率可分別提升1.74%和4.72%。后,本文在基于字詞混合編碼的層次解碼模型中,通過多領(lǐng)域共享模型和參數(shù)、特征增強(qiáng)以及用目標(biāo)領(lǐng)域數(shù)據(jù)微調(diào)模型中部分參數(shù)的方法進(jìn)行了領(lǐng)域適應(yīng),在模型中成功融入了大數(shù)據(jù)集領(lǐng)域的有效信息,提升了小數(shù)據(jù)集領(lǐng)域在槽填充任務(wù)中的效果。1057799式磁電編碼器及其抗干擾秉銘DFS60B-BDCC02500處理技術(shù)的快速發(fā)展,聊天機(jī)器人受到了很多關(guān)注,并逐漸成為了學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的研究熱點(diǎn)。聊天機(jī)器人不斷發(fā)展進(jìn)步,應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大,人們對它也有了更高的要求,希望聊天機(jī)器人在關(guān)注對話內(nèi)容和對話任務(wù)的同時(shí),也可以與人進(jìn)行更深入的情感交流。這就要求聊天機(jī)器人可以理解人的情緒,并作出合乎常情的情感表達(dá)。其中,情緒理解作為合理情感表達(dá)的基礎(chǔ),在聊天機(jī)器人中就具有十分重要的研究意義。本文主要圍繞聊天機(jī)器人中的情緒識別問題展開研究。不同于文本情感分析中句子級的情緒識別,對話中的話語并不是孤立的,因此對話中的情緒識別需要更多地考慮對話中的要素,并探索這些要素對情緒識別的作用。本文主要考慮了對話中的三種不同要素,并設(shè)計(jì)了三種有針對性的對話情緒識別方法,探究引入這些要素對情緒識別性能的實(shí)際影響,本文主要的研究內(nèi)容包括:（1）針對對話中存在的上下文內(nèi)容信息,本文主要提出一種基于層次化網(wǎng)絡(luò)的對話情緒識別技術(shù),通過話語和上下文兩級編碼器對對話進(jìn)行端到端的層次化建模,以實(shí)現(xiàn)對上下文內(nèi)容信息的有效利用,達(dá)到提升情緒識別性能的目的。（2）針對對話中存在的上下文情緒信息,本文主要提出一種基于迭代增強(qiáng)機(jī)制的對話情緒識別技術(shù),將需要輸入情緒信息的一次預(yù)測,改為無需輸入情緒信息的多輪迭代預(yù)測,既實(shí)現(xiàn)了在訓(xùn)練階段對已有上下文情緒信息的有效利用,又解決了在測試階段無法使用上下文情緒信息的問題,終達(dá)到提升情緒識別性能的目的。（3）針對對話中存在的說話人信息,本文主要提出一種基于混合注意力機(jī)制的對話情緒識別技術(shù),在雙人對話中通過使用受掩碼矩陣控制的自注意力機(jī)制,對多種說話人情緒相關(guān)性進(jìn)行建模,以實(shí)現(xiàn)對說話人信息的有效利用,和對情緒識別性能的有效提升。本文嘗試在對話情緒識別中考慮三種不同的對話要素,并設(shè)計(jì)了三種有針對性的方法對其加以利用,在兩個(gè)公開數(shù)據(jù)集上對提出的方法進(jìn)行評估。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本文提出的三種對話情緒識別方法都使情緒識別效果獲得了不同程度的提升,證明了本文提出方法的有效性和考慮三種對話要素的積極作用。