1052198高速高沖擊性小型增量式光電編碼器DFS60E-THAL00500度基準的快速反應(yīng)和精度直接影響著動態(tài)特性檢測裝置的準確性。為實現(xiàn)角度基準的快速響應(yīng),提高基準編碼器的測角精度,本文設(shè)計了高精度快速細分角度基準編碼器。首先,通過對目前角度基準不足對編碼器動態(tài)特性檢測影響的分析,得出動態(tài)檢測精度主要受基準編碼器的數(shù)據(jù)處理延時影響。其次,通過對基準編碼器結(jié)構(gòu)、細分電路、處理電路等的設(shè)計,完成了23位高實時性角度基準編碼器的制作。后,為提高檢測精度,利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對角度基準進行誤差補償。所設(shè)計的角度基準編碼器分辨率達到0.15″,并且可以在10 r/s速度時,保證逐分辨率輸出。經(jīng)過測量,補償前基準編碼器的精度為1.30″,補償后的基準編碼器誤差峰峰值不超過2.5″,精度優(yōu)于0.6″。別是指采用無生命的傳感器和計算機感知測量識別人類情緒狀態(tài),其主要環(huán)節(jié)包括情緒相關(guān)信號獲取、特征提取以及分類識別.情緒識別可為人類情緒健康監(jiān)測乃至情緒相關(guān)心理精神疾病的初篩提供科學(xué)依據(jù).該文構(gòu)建了多?？纱┐魃镄畔鞲芯W(wǎng)絡(luò)測量被測個體的多模情緒相關(guān)信號(腦電、脈搏以及血壓),經(jīng)由身體主站將信號傳輸至遠程網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)中心,并將情緒識別的結(jié)果進行網(wǎng)絡(luò)發(fā)布,簡化了測量結(jié)構(gòu),使得被測個體日常情緒監(jiān)測和遠程監(jiān)控成為可能.由于信號測量和特征提取過程中存在不確定性,該文提出了棧式自編碼器(基于深度學(xué)習(xí)理論)優(yōu)化的情緒識別算法.編碼器動態(tài)檢測過程中由編碼器與基準編碼器軸系中心線不*重合產(chǎn)生的偏角導(dǎo)入的安裝誤差,以便提高編碼器檢測裝置的準確性和可靠性。分析了安裝誤差對被檢編碼器檢測精度的影響,推導(dǎo)出了存在安裝偏角時引入的安裝誤差公式及其控制范圍公式。為了使編碼器的動態(tài)檢測能準確地反映編碼器的實際精度,給出了大偏角值αmax及高度差Dmax的允許范圍。使用現(xiàn)有21位檢測裝置對15位被檢編碼器進行了檢測實驗,分別對安裝良好、小偏角和大偏角情況下的測量結(jié)果和安裝誤差曲線進行了比較和分析。要護欄等諸多限制條件,且傳統(tǒng)工業(yè)機器人的決策與智能控制遠遠沒有達到預(yù)定的效果。協(xié)作機器人的出現(xiàn),將在很大程度上加快機器人的普及,同時為我們提供了一個讓機器人走入普通人生活的可能性,實現(xiàn)真正的人機協(xié)作。本文以協(xié)作機器人為研究對象,探索新型驅(qū)動原理,將無框直驅(qū)電機和具有一定柔性的諧波減速機進行高密度集成,研制出高功率密度比機電一體化關(guān)節(jié),并進行關(guān)節(jié)系列化和模塊化設(shè)計?；谶\動學(xué)與動力學(xué)理論,攻克協(xié)作機器人研究中零力矩控制與碰撞檢測技術(shù)難點,實現(xiàn)協(xié)作機器人拖動示教和碰撞檢測功能。根據(jù)零力矩控制算法建立具有包含靜摩擦、庫倫摩擦與黏滯摩擦力在內(nèi)的非線性動力學(xué)模型,提高機器人零力控制算法的精度,滿足外力引導(dǎo)下的拖動示教功能。針對碰撞檢測提出了兩種無力矩傳感器下的碰撞檢測方法。本文主要研究內(nèi)容和創(chuàng)新點有以下幾個方面:1、高功率密度比模塊化關(guān)節(jié)及機器人系統(tǒng)設(shè)計:探索協(xié)作機器人的新構(gòu)型設(shè)計方法,對機器人整體構(gòu)型及六自由度配置進行優(yōu)化。采用基于數(shù)值優(yōu)化和有限元模擬相結(jié)合的多目標輕量化設(shè)計方法,對本體結(jié)構(gòu)進行輕量化設(shè)計,設(shè)計高強度輕薄外殼。根據(jù)機器人大負載及轉(zhuǎn)速要求,對本機器人兩種模塊化關(guān)節(jié)的電機及諧波減速機進行轉(zhuǎn)矩校驗。研究新型驅(qū)動原理,將無框直驅(qū)電機與具有一定柔性的諧波減速機進行高密度集成,研制出高功率密度比機電一體化關(guān)節(jié),并進行系列化和模塊化。設(shè)計的新型柔性制動機構(gòu),在簡化關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的同時更有利于散熱,為協(xié)作機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計提供新思路。2、新構(gòu)型協(xié)作機器人正逆運動學(xué)解析法:機器人的正運動學(xué)和逆運動學(xué)的求解是聯(lián)系機械系統(tǒng)與運動控制系統(tǒng)的關(guān)鍵過程。為得到六自由度輕型協(xié)作機器人逆運動學(xué)閉合解,利用解析法求解機器人的全部8組逆解。該方法能夠有效確保證機器人運動求解過程的實時性和準確性。后,通過Matlab仿真驗證該解析法的準確性與有效性。同時,根據(jù)該協(xié)作機器人的正解,采用隨機概率-蒙特卡洛法得到機器人的可達操作空間。根據(jù)所設(shè)計的輕型協(xié)作機器人的構(gòu)型及機器人逆解,分析該機器人的奇異位形,為運動控制過程中避奇異位置提供有力的理論支撐。3、基于力矩補償?shù)牧懔刂萍夹g(shù):通過克服機器人自身重力和摩擦力,使機器人在外力牽引下只需克服較小的慣性力即可順應(yīng)外力移動。采用基于小二乘法的機器人參數(shù)辨識方法,通過低速動態(tài)平衡原理,對機器人轉(zhuǎn)矩靈敏度及摩擦力參數(shù)進行準確辨識。通過分別控制相同位置下不同速度及相同速度下不同位置的方式實現(xiàn)黏滯摩擦與庫倫摩擦力的辨識。在補償重力矩與靜摩擦力的基礎(chǔ)上增加黏滯摩擦與庫倫摩擦力的補償值,從而實現(xiàn)更加的力矩補償控制,使得機器人零力拖動示教更加拖動過程更加順暢。4、無力傳感器下的碰撞檢測算法:針對無力傳感器下的碰撞檢測,提出一種基于廣義動量觀測器的碰撞檢測技術(shù)。在動力學(xué)模型的基礎(chǔ)上,引入廣義動量觀測器,無需計算及檢測加速度值,從而避免加速度信息不穩(wěn)定性對碰撞檢測的影響。同時在動力學(xué)模型中引入經(jīng)典摩擦力模型,提高整個動態(tài)模型的精度。根據(jù)碰撞要求設(shè)定合適的閾值rth,當(dāng)殘差值超過閾值時則說明機器人與外界發(fā)生了碰撞。該碰撞檢測算法只需測量機器人關(guān)節(jié)編碼器的位置信息,可以在沒有任何力傳感器或加速度傳感器的情況下進行實時檢測。5、雙編碼器碰撞檢測方法:基于機器人特殊的關(guān)節(jié)設(shè)計,提出一種基于雙編碼器的碰撞檢測新方法。利用諧波減速機的等效柔性特征,通過雙編碼器的位置誤差檢測實現(xiàn)低成本檢測外力碰撞,使機器人能夠?qū)崿F(xiàn)實時的碰撞檢測功能。

1052198高速高沖擊性小型增量式光電編碼器DFS60E-THAL00500的微處理器采集光電軸角編碼器的角度數(shù)據(jù),對編碼器的角度進行微分運算,得到編碼器轉(zhuǎn)動的速度。根據(jù)不同編碼器的特點,設(shè)置加速度閾值的大小,當(dāng)加速度大于設(shè)置閾值時,則編碼器在該位置有誤碼,通過OLED顯示屏顯示誤碼的位置,并根據(jù)需要實時顯示編碼器轉(zhuǎn)動角速度的圖形。該系統(tǒng)適用于在工作現(xiàn)場檢測各種型號的光電軸角編碼器是否有誤碼,具有檢測速度快、檢測準確等優(yōu)點.

1052167 SFM60-HNKT4K02                                              

1052168 SFS60-HNKT4K02                                              

1052188 DFS60A-S4PK02048                                            

1052189 DFS60B-TDAM01024                                            

1052192 SFM60-HRKB0K02                                              

1052193 SFS60-HRKB0K02                                              

1052197 AFM60B-BEAK008192                                           

1052198 DFS60E-THAL00500                                            

1052216 AFS60B-BDAC003600                                           

1052217 DFS60E-TEEC02048                                            

1052246 DFS60E-S4CM00500                                            

1052247 AFS60A-S4AA001024                                           

1052256 DFS60B-S4CC03120                                            

1052258 SFM60-HRAT4K02                                              

1052259 AFS60B-THPA032768                                           

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1052285 DFS60B-BHCM08192                                            

1052286 AFS60B-BHAC08192                                            

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1052294 AFS60B-THPM032768                                           

1052295 DFS60B-S1EK02000                                            

1052297 AFS60B-THPK032768                                           

1052298 DFS60B-BDAA10000                                            

1052300 AFM60B-TGPM032768                                           

1052319 AFS60E-S4AM000256                                           

1052324 AFM60E-TEAM004096                                           

1052327 DFS60E-TEEA00360                                            

1052328 DFS60B-BCEL03160                                            

1052329 DFS60B-S4EK07200                                            

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1052349 AFS60A-S1AM065536                                           

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1052380 AFM60E-THAK004096                                           

1052381 DFS60A-BGEK32768                                            

1052389 AFM60E-BEAK004096                                           

1052390 DFS60B-S4EM03600                                            

1052401 DFS60E-TGAL01024                                            

1052402 DFS60E-S1AK01250