秉銘1057320增量型編碼器DFS60B-S1EA08192遠(yuǎn)鏡粗跟蹤控制器的硬件平臺搭建,給出了粗跟蹤控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)框圖及粗跟蹤控制系統(tǒng)被控對象模型的測量方法。從擾動成因、已有擾動補(bǔ)償技術(shù)、現(xiàn)有補(bǔ)償技術(shù)存在的不足及擾動對量子光通信望遠(yuǎn)鏡速度平穩(wěn)性的影響,分別對光電編碼器細(xì)分誤差擾動及摩擦力矩?cái)_動進(jìn)行了分析。針對非線性光電編碼器細(xì)分誤差直接影響望遠(yuǎn)鏡跟蹤控制精度及速度平穩(wěn)性的問題,提出一種基于編碼器細(xì)分信號誤差補(bǔ)償?shù)母呔任恢脺y量方法。對編碼器進(jìn)行了比較和分析,選擇合適的編碼器,探討了光柵莫爾條紋技術(shù)測角原理和細(xì)分技術(shù)。對細(xì)分信號進(jìn)行數(shù)理分析,結(jié)合實(shí)際工程經(jīng)驗(yàn),歸納出光電編碼器細(xì)分誤差主要存在的6類細(xì)分誤差源。進(jìn)一步對細(xì)分誤差源進(jìn)行數(shù)理分析,得到了細(xì)分誤差源與細(xì)分信號空間角周期存在比例關(guān)系的結(jié)論,并將此結(jié)論用作誤差源的判定依據(jù)。分析了細(xì)分誤差對望遠(yuǎn)鏡跟蹤控制系統(tǒng)的影響,提出了一種基于跟蹤控制系統(tǒng)位置量的細(xì)分誤差補(bǔ)償算法。結(jié)合該細(xì)分誤差補(bǔ)償算法,設(shè)計(jì)了兩種望遠(yuǎn)鏡粗跟蹤控制系統(tǒng)模型,模型I:將細(xì)分誤差補(bǔ)償算法僅應(yīng)用于望遠(yuǎn)鏡粗跟蹤速度環(huán);模型II:將細(xì)分誤差補(bǔ)償算法同時應(yīng)用于速度環(huán)和位置環(huán),并對二者進(jìn)行了分析和比較。在實(shí)際工程中,望遠(yuǎn)鏡伺服轉(zhuǎn)臺存在角秒量級抖動的問題。對該抖動問題分別從時域、頻域和空域進(jìn)行了分析,并找出了該擾動的特性。結(jié)合已推算出的細(xì)分誤差源判定依據(jù),給出對直流細(xì)分誤差進(jìn)行補(bǔ)償?shù)慕Y(jié)論。將控制模型II應(yīng)用于望遠(yuǎn)鏡高低軸跟蹤控制系統(tǒng)中,進(jìn)行了編碼器細(xì)分誤差補(bǔ)償,位置誤差大值減小至未補(bǔ)償前的50%。針對非線性摩擦力矩降低了量子光通信望遠(yuǎn)鏡速度平穩(wěn)性這一問題,提出了一種高精度粒子群LuGre摩擦模型參數(shù)辨識方法,并給出應(yīng)用模型。首先,對摩擦現(xiàn)象和摩擦模型進(jìn)行了分析,對比選用LuGre模型作為摩擦補(bǔ)償模型,提出了一種干擾觀測器高精度測量摩擦力矩方法。然后,詳述了粒子群算法,給出了粒子群辨識LuGre摩擦模型參數(shù)的方法。后,結(jié)合LuGre摩擦模型、干擾觀測器高精度測量摩擦力矩和粒子群摩擦模型參數(shù)辨識算法,提出一種新的摩擦補(bǔ)償方法并設(shè)計(jì)相應(yīng)的摩擦力矩補(bǔ)償控制器。將摩擦力矩補(bǔ)償控制器應(yīng)用于望遠(yuǎn)鏡方位軸控制中,零速附近反向運(yùn)動跟蹤誤差大值僅為補(bǔ)償前的40.6%,正向運(yùn)動跟蹤誤差大值僅為補(bǔ)償前的34.5%。為增強(qiáng)量子光通信望遠(yuǎn)鏡對控制系統(tǒng)內(nèi)部參數(shù)攝動、復(fù)雜力矩?cái)_動,如摩擦力矩,電機(jī)力矩波動及風(fēng)阻力矩等的抵抗能力和魯棒性,提高跟蹤控制系統(tǒng)速度平穩(wěn)性,提出一種應(yīng)用于望遠(yuǎn)鏡的新的模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制策略。首先,對滑模變結(jié)構(gòu)控制理論及對擾動的不變性給出了高低軸和方位軸伺服平臺作為控制對象,設(shè)計(jì)了滑模變結(jié)構(gòu)控制器。后,給出了一種基于模糊控制器切換增益調(diào)節(jié)的滑?？刂破髟O(shè)計(jì)方法。以望遠(yuǎn)鏡方位軸作為被控對象,實(shí)測所得細(xì)分誤差和摩擦力矩疊加到被控對象上作為擾動輸入,將設(shè)計(jì)出的模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制器應(yīng)用于方位軸控制系統(tǒng)中。經(jīng)仿真,文中設(shè)計(jì)的模糊變結(jié)構(gòu)控制器可以用于增強(qiáng)系統(tǒng)抗擾能力和抑制抖振。經(jīng)實(shí)際測試與仿真,文中提出的2種擾動補(bǔ)償方法及1種控制策略有效提升了量子光通信望遠(yuǎn)鏡.

秉銘1057320增量型編碼器DFS60B-S1EA08192屬多面棱體對光電編碼器精度檢測的傳統(tǒng)手動檢測方法具有檢測效率低的缺點(diǎn),嚴(yán)重制約了光電編碼器生產(chǎn)效率的提高。針對上述問題,設(shè)計(jì)了一種光電編碼器精度自動檢測系統(tǒng),MATLAB程序控制電機(jī)帶動待測光電編碼器同步旋轉(zhuǎn),通過對比待測光電編碼器及電機(jī)運(yùn)動角度的數(shù)據(jù)計(jì)算待測光電編碼器的精度,實(shí)現(xiàn)光電編碼器精度自動檢測。系統(tǒng)采用沿面檢測算法減小測量結(jié)果的分辨率誤差,采用傅里葉諧波分析方法對電機(jī)轉(zhuǎn)角誤差進(jìn)行修正,進(jìn)而提高了檢測精度。使用該系統(tǒng)對某型號的16位光電編碼器進(jìn)行檢測,實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示該系統(tǒng)檢測精度不大于±2″。該系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單,檢測精度高的優(yōu)點(diǎn).

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1057252 DFS60E-S4UA00250                                            

1057253 DFS60E-S4UA00500                                            

1057254 DFS60B-S4UA02500                                            

1057256 DFS60B-S4UA05000                                            

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1057260 VFS60E-TGEZ0-S05                                            

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1057270 DFS60E-BHAA01000                                            

1057271 DFS60E-S4EB01000                                            

1057320 DFS60B-S1EA08192                                            

1057321 DFS60B-BBAK02000                                            

1057324 PGT-11-S (sVIP)  LAN Version                                

1057331 AFM60B-TBAM004096                                           

1057332 AFM60E-S4LA004096                                           

1057333 AFM60B-S4AA016384                                           

1057344 DFS60E-S4AA00600                                            

1057352 AFM60E-TBAM004096                                           

1057355 AFS60B-TGPA032768                                           

1057362 DFS60B-S4WA00160                                            

1057363 DFS60B-BBAK10000                                            

1057364 DFS60B-TECC04096                                            

1057367 DFS60B-S1AB05000                                            

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1057370 DFS60A-THEM36000                                            

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1057402 DFS60A-THMA65536                                            

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1057410 DFS60A-TDCA32768                                            

1057446 DBS50E-S5AK02048                                            

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1057464 DFS60E-S1EB01000                                            

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1057484 AFM60A-TDSA262144                                           

1057488 DFS60E-TGCC02048                                            

1057493 AFS60A-BEAA131072                                           

1057494 AFM60B-THLA004096                                           

1057521 DFS60E-BBEC00100                                            

1057522 DFS60E-S4CA00750                                            

1057526 DFS60B-TGAK02500                                            

1057527 DFS60B-BDPZ0-S02                                            

1057532 AFM60E-TFAK004096                                           

1057548 DFS60E-BHAM01000                                            

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