DFS60A-TDCL65536代碼生成的PMSM編碼器DFS60E-TGCA01024

DFS60E-TGCA01024控制器機械結構復雜、數(shù)字式水平較低的問題,提出一種基于微控制器的數(shù)字式司機控制器設計方法,并研制了相應樣機。采用非接觸式值型光電編碼器檢測牽引/制動操作手柄位置,利用軟件控制方式代替?zhèn)鹘y(tǒng)的凸輪組控制開關方式;同時,設計了RS-485通訊接口,并采用觸摸屏作為人機交互接口,方便司機操控。該設計有助于簡化司機控制器機械結構,提高其數(shù)字化水平。行進中姿態(tài)控制難和無規(guī)劃式清掃等問題,設計了一種以STM32F030R8T6微控制器為主控制器,以單軸陀螺儀GGPM01為姿態(tài)角檢測傳感器及以弓字形清掃方式為路徑規(guī)劃法的掃地機器人系統(tǒng)。因陀螺儀數(shù)據(jù)存在隨機誤差和噪聲干擾,故采用卡爾曼濾波算法對陀螺儀和光電編碼器數(shù)據(jù)進行融合,計算出機器人當前的偏航角估計值。再以偏航角和機器人速度為反饋量構成串級比例、積分、微分(PID)控制,實現(xiàn)機器人的直線行駛,后采用弓字形算法實現(xiàn)路徑規(guī)劃。通過系統(tǒng)的仿真及軟件測試,機器人以10.2～12.6 m/min的速度完成弓字形路徑規(guī)劃,大角度偏移量為0.4°,驗證了掃地機器人的功能特性及算法的有效性。 為提高光電軸角編碼器的分辨力,提出一種新型莫爾條紋信號細分方法并建立基于FPGA的光電位移信號倍頻系統(tǒng).根據(jù)理想莫爾條紋光電信號的數(shù)學模型,利用多倍角正余弦信號的函數(shù)性質,將原始莫爾條紋信號推導為n倍頻的高階信號;由幅值細分理論,離線建立基于高階正余弦信號的高分辨力幅值細分查找表;根據(jù)增量式、式光電編碼器的不同功能,分別闡述了應用該幅值細分查找表實現(xiàn)編碼器高分辨力的倍頻技術;同時又指出本文細分方法應用的約束條件.后,以直徑為40mm,分辨率為2500P/R的歐姆龍E6B2-CWZ6C增量式光電編碼器為實驗對象,在轉速范圍200～3000rpm的同步電機驅動下,編碼器輸出波形頻率范圍約為8.3kHz～125kHz,在基于頻率為10kHz的模擬輸入信號下,采用本文細分方案設置四倍頻設計實驗,該系統(tǒng)可以快速將頻率增加到原來頻率的4倍;同時,基于4倍頻原理設計了128倍頻實驗,并進行實驗驗證,同樣得到該系統(tǒng)可以快速增加到輸入頻率的128倍.該設計方法及系統(tǒng)與傳統(tǒng)細分方法相比較,具有開發(fā)周期短、集成度高、模塊化、速率快等特點. 

DFS60A-TDCL65536代碼生成的PMSM編碼器DFS60E-TGCA01024

DFS60E-TGCA01024構建了基于FPGA的伺服電機轉速控制系統(tǒng),選用高精度光電編碼器作為位置傳感器,結合同步時間信號,實現(xiàn)了對電機轉速的閉環(huán)反饋控制;首先,采用RS-422串行通信總線和ADM3485接口芯片實現(xiàn)了編碼器與FPGA之間的數(shù)據(jù)傳輸;其次,運用三模式以太網(wǎng)MAC、GTP高速串行收發(fā)器等Xilinx IP核、88E1111PHY芯片和UDP通信協(xié)議,實現(xiàn)了FPGA與上位機之間的高速以太網(wǎng)數(shù)據(jù)通信;后,運用ChipScope Pro在線邏輯分析儀對設計方案進行在線仿真;仿真和實驗結果表明,該控制系統(tǒng)具有較高的控制精度,額定轉速下的速度控制精度可達1r/min,位置控制精度可達0.03°。

1062576    AFM60A-S4KA262144                                           
1062584    DFS60A-S4CC32768                                            
1062585    DFS60B-TBUA08192                                            
1062590    DFS60B-BHAK02000                                            
1062591    AFS60A-S4AK016384                                           
1062592    AFS60A-BGPM262144                                           
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1062675    DFS60B-S4AM07200                                            
1062679    DBS36E-S3EK00200                                            
1062680    DBS36E-S3EL02048                                            
1062682    DBS36E-BBCM02500                                            
1062683    DBS50E-S5EL01024                                            
1062689    DBS36E-S3EL01000                                            
1062690    DBS36E-S3EM00100                                            
1062691    DBS36E-S3EK02000