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一、產(chǎn)品概述
       機(jī)電一體化綜合實(shí)訓(xùn)考核裝置是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，所涉及的知識(shí)領(lǐng)域涵蓋維修電工技師、高級(jí)技師，自動(dòng)化控制、運(yùn)動(dòng)控制等技術(shù)。設(shè)備綜合運(yùn)用工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)、PLC及特殊功能模塊技術(shù)、觸摸屏應(yīng)用技術(shù)、通信應(yīng)用技術(shù)、交流伺服應(yīng)用技術(shù)、交流變頻應(yīng)用技術(shù)、傳感器應(yīng)用技術(shù)、氣動(dòng)控制技術(shù)、機(jī)械裝調(diào)技術(shù)機(jī)電一體化高新技術(shù)的綜合應(yīng)用。通過(guò)模塊化的設(shè)計(jì)，每個(gè)單元可以單獨(dú)安裝、調(diào)試、運(yùn)行、教學(xué)、實(shí)訓(xùn)，學(xué)員可以從模塊化到整個(gè)單元、從單機(jī)到聯(lián)機(jī)、從簡(jiǎn)單到復(fù)雜得學(xué)習(xí)各種機(jī)電一體化技術(shù)。整個(gè)設(shè)備共有多個(gè)單元，通過(guò)不同單元配置形式可以得到多種不同功能設(shè)備，從而實(shí)現(xiàn)不同的教學(xué)內(nèi)容。適合于各類職業(yè)院校、技工院校用于機(jī)電一體化、工業(yè)自動(dòng)化及維修電工高級(jí)技術(shù)的實(shí)訓(xùn)考核。
       機(jī)電一體化綜合實(shí)訓(xùn)考核裝置由智能裝配生產(chǎn)系統(tǒng)、自動(dòng)包裝系統(tǒng)、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)及智能物流系統(tǒng)、自動(dòng)檢測(cè)機(jī)質(zhì)量控制系統(tǒng)、生產(chǎn)過(guò)程數(shù)據(jù)采集及控制系統(tǒng)等子系統(tǒng)5個(gè)單元組成。該設(shè)備由開(kāi)放式實(shí)訓(xùn)平臺(tái)、顆粒上料單元、加蓋擰蓋單元、檢測(cè)分揀單元、6軸機(jī)器人單元、成品入倉(cāng)單元等組成。系統(tǒng)采用PLC工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)，再現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)生產(chǎn)線中的供料、搬運(yùn)、輸送、分揀入庫(kù)等過(guò)程。學(xué)生根據(jù)學(xué)習(xí)需求按照實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目要求選擇需要的部件進(jìn)行安裝，注冊(cè)各種不同的生產(chǎn)過(guò)程設(shè)備。能較好地滿足項(xiàng)目教學(xué)法。通過(guò)該實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的工作任務(wù)訓(xùn)練，能較好地充分鍛煉操作者團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力、調(diào)試能力、工程實(shí)施能力和安全意識(shí)。突出強(qiáng)調(diào)技術(shù)的綜合運(yùn)用。

二、技術(shù)性能
1.交流電源：三相四線（或三相五線）～380 V±10% 50Hz
2.工作環(huán)境：溫度-10～50℃ 環(huán)境濕度≤90% 無(wú)水珠凝結(jié)
3.各模塊尺寸：600mm×860mm×1500mm
3.外形尺寸約：3500mm×800mm×1500mm（長(zhǎng)×寬×高）
4.裝置容量：≤3.0kVA
5.安全保護(hù)功能：急停按鈕，漏電保護(hù)，過(guò)欠壓保護(hù)，過(guò)流保護(hù)，過(guò)熱保護(hù)。
三、各個(gè)單元配置及功能如下
1、    顆粒上料單元
主要由掛板控制板、上料輸送皮帶、主輸送模塊、循環(huán)選料模塊、上料填裝模塊、實(shí)訓(xùn)桌組成，可進(jìn)行PLC控制、變頻器控制、直流電機(jī)控制、傳感器設(shè)置、氣動(dòng)元件原理等多項(xiàng)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目?？刂屏鞒倘缦拢?br />上料輸送皮帶逐個(gè)將空瓶輸送到主輸送帶；同時(shí)循環(huán)選料將料筒內(nèi)的物料推出，對(duì)顆粒物料根據(jù)顏色進(jìn)行分揀；當(dāng)空瓶到達(dá)填裝位后，頂瓶裝置將空瓶固定，主皮帶停止；上料填裝模塊將分揀到位的顆粒物料吸取放到空瓶?jī)?nèi)；瓶子內(nèi)物料到達(dá)設(shè)定的顆粒數(shù)量后，頂瓶裝置松開(kāi)，主皮帶啟動(dòng)，將瓶子輸送到下一個(gè)工位。此單元可以設(shè)定多樣化的填裝方式，可從物料顏色（2種以上）、顆粒數(shù)量（1～4粒）進(jìn)行不同的組合，產(chǎn)生不低于8種填裝方式。
2、加蓋擰蓋單元
主要由掛板控制板、輸送模塊、加蓋模塊、擰蓋模塊、實(shí)訓(xùn)桌組成，可進(jìn)行PLC控制、傳感器設(shè)置、氣動(dòng)元件原理、機(jī)械裝調(diào)等多項(xiàng)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目。滿足控制流程如下：
瓶子被輸送到加蓋模塊下，加蓋位頂瓶裝置將瓶子固定，加蓋機(jī)構(gòu)啟動(dòng)加蓋流程，將蓋子（白色或藍(lán)色）加到瓶子上；加上蓋子的瓶子繼續(xù)被送往擰蓋機(jī)構(gòu)，到擰蓋模塊下方，擰蓋位頂瓶裝置將瓶子固定，擰蓋機(jī)構(gòu)啟動(dòng)，將瓶蓋擰緊。
3、檢測(cè)分揀單元
主要由掛板控制板、主輸送模塊、龍門檢測(cè)模塊、輔輸送帶組件、分揀機(jī)構(gòu)、實(shí)訓(xùn)桌組成，可進(jìn)行PLC控制、傳感器設(shè)置、傳感器組合檢測(cè)、氣動(dòng)元件原理、機(jī)械裝調(diào)等多項(xiàng)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目。滿足控制流程如下：
擰蓋完成的瓶子經(jīng)過(guò)此單元進(jìn)行檢測(cè)：回歸反射傳感器檢測(cè)瓶蓋是否擰緊；龍門機(jī)構(gòu)檢測(cè)瓶子內(nèi)部顆粒是否符合要求；對(duì)擰蓋與顆粒均合格的瓶子進(jìn)行瓶蓋顏色判別區(qū)分；擰蓋或顆粒不合格的瓶子被分揀機(jī)構(gòu)推送到廢品皮帶上（輔皮帶）；擰蓋與顆粒均合格的瓶子被輸送到皮帶末端，等待機(jī)器人搬運(yùn)。
4、六軸機(jī)器人單元
主要由掛板控制板、升降臺(tái)A模塊、升降臺(tái)B模塊、有效負(fù)載不低于3KG的六軸機(jī)器人及控制器、實(shí)訓(xùn)桌組成，可進(jìn)行PLC控制、六軸機(jī)器人控制、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)控制、氣動(dòng)元件原理、機(jī)械裝調(diào)等多項(xiàng)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目。滿足控制流程如下：
兩個(gè)升降臺(tái)模塊存儲(chǔ)包裝盒和包裝盒蓋；A升降臺(tái)將包裝盒推向物料臺(tái)上；六軸機(jī)器人將瓶子抓取放入物料臺(tái)上的包裝盒內(nèi)；包裝盒4個(gè)工位放滿瓶子后，六軸機(jī)器人從B升降臺(tái)上吸取盒蓋，蓋在包裝盒上；六軸機(jī)器人根據(jù)瓶蓋的顏色對(duì)盒蓋上標(biāo)簽位分別進(jìn)行貼標(biāo)，貼完4個(gè)標(biāo)簽等待成品入倉(cāng)單元入庫(kù)；
5、成品入倉(cāng)單元
主要由掛板控制板、堆垛機(jī)模塊、成品倉(cāng)庫(kù)模塊、實(shí)訓(xùn)桌組成，可進(jìn)行PLC控制、伺服系統(tǒng)控制、傳感器智能系統(tǒng)控制、氣動(dòng)元件原理、機(jī)械裝調(diào)等多項(xiàng)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目。滿足控制流程如下：
堆垛機(jī)模塊把機(jī)器人單元物料臺(tái)上的包裝盒體吸取出來(lái)，然后按要求依次放入倉(cāng)儲(chǔ)相應(yīng)倉(cāng)位。2×3的倉(cāng)庫(kù)每個(gè)倉(cāng)位均安裝一個(gè)檢測(cè)傳感器，堆垛機(jī)構(gòu)水平軸為一個(gè)精密轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)，垂直機(jī)構(gòu)為渦輪絲桿升降機(jī)構(gòu)，均由精密伺服電機(jī)進(jìn)行高精度控制。
四、設(shè)備可完成的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1、有機(jī)融合了機(jī)械技術(shù)、傳感器技術(shù)、交流電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制、觸摸屏技術(shù)、PLC控制及通信網(wǎng)絡(luò)等技術(shù)，體現(xiàn)了現(xiàn)代制造業(yè)生產(chǎn)過(guò)程的特征。
顆粒上料單元的安裝與調(diào)試的實(shí)訓(xùn)；
加蓋擰蓋單元的安裝與調(diào)試的實(shí)訓(xùn)；
檢測(cè)分揀單元的安裝與調(diào)試的實(shí)訓(xùn)；
六軸機(jī)器人單元的安裝與調(diào)試的實(shí)訓(xùn)；
成品入倉(cāng)單元的安裝與調(diào)試的實(shí)訓(xùn)；
機(jī)電一體化項(xiàng)目的安裝與調(diào)試的實(shí)訓(xùn)；
2、整體結(jié)構(gòu)采用開(kāi)放式和拆裝式，能方便地更換模塊，按具有生產(chǎn)性功能和整合學(xué)習(xí)功能的原則確定模塊內(nèi)容，使教學(xué)或競(jìng)賽時(shí)可方便的選擇需要的模塊。設(shè)備的擴(kuò)展性和升級(jí)性強(qiáng)。
3、用于教學(xué)，可按工作過(guò)程導(dǎo)向，工學(xué)結(jié)合的模式規(guī)劃教學(xué)活動(dòng)，完成以下工作任務(wù)：
PLC部分：
（1）PLC編程軟件應(yīng)用
（2）PLC基本指令的應(yīng)用
（3）PLC功能指令的應(yīng)用
（4）PLC步進(jìn)指令的應(yīng)用
（5）PLC控制傳輸帶啟停
（6）PLC判斷多種物料屬性
（7）PLC判斷物料放置位
（8）PLC對(duì)傳輸帶運(yùn)行的定位控制
（9）PLC對(duì)傳輸帶的混合定位控制
（10）PLC對(duì)六軸機(jī)器人的基本動(dòng)作控制
（11）利用脈沖指令對(duì)步進(jìn)電機(jī)控制
（12）PLC對(duì)六軸工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)控制
（13）PLC對(duì)堆垛機(jī)模塊升降控制
（14）PLC對(duì)倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)入庫(kù)自動(dòng)控制
（15）PLC對(duì)倉(cāng)庫(kù)間倉(cāng)位調(diào)配的控制
人機(jī)界面系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)：
（1）軟件安裝
（2）窗口組態(tài)
（3）工程制作與下載
（4）PLC寄存器連接
（5）簡(jiǎn)單動(dòng)畫(huà)組態(tài)
（6）報(bào)警組態(tài)
（7）數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于PLC或HMI的用法
（8）觸摸屏監(jiān)控各工作單元設(shè)備
（9）觸摸屏對(duì)整體實(shí)訓(xùn)流程監(jiān)控與管理
（10）通過(guò)觸摸屏對(duì)整套系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置
（11）觸摸屏對(duì)系統(tǒng)報(bào)警代碼查詢與處理
（12）觸摸屏實(shí)現(xiàn)故障設(shè)置于診斷排除
變頻器系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)：
（1）變頻器基本接線操作
（2）變頻器功能參數(shù)設(shè)置與操作
（3）PU操作及外部操作
（4）多檔轉(zhuǎn)速的PLC控制
（5）電機(jī)正反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)控制
（6）速度定位系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)
（7）變頻器的外部運(yùn)行、組合運(yùn)行實(shí)訓(xùn)
（8）多段速電機(jī)控制實(shí)訓(xùn)
（9）瞬時(shí)停電啟動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)
（10）面板參數(shù)復(fù)制實(shí)訓(xùn)
（11）多位置定位參數(shù)調(diào)節(jié)
機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)：
（1）六軸機(jī)器人軟件操作
（2）六軸機(jī)器人程序編寫(xiě)
（3）六軸機(jī)器人原點(diǎn)與復(fù)位
（4）六軸機(jī)器人點(diǎn)示教實(shí)訓(xùn)
（5）六軸機(jī)器人與PLC I/O通訊實(shí)訓(xùn)
（6）網(wǎng)絡(luò)IO監(jiān)控機(jī)器人工作狀態(tài)
（7）六軸機(jī)器人位置變量使用實(shí)訓(xùn)
（8）六軸機(jī)器人抓手控制實(shí)訓(xùn)
（9）六軸機(jī)器人位置運(yùn)算實(shí)訓(xùn)
步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)：
（1）步進(jìn)電機(jī)接線操作
（2）步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置修改
（3）升降臺(tái)模塊升降定位實(shí)訓(xùn)
（4）步進(jìn)系統(tǒng)控制實(shí)訓(xùn)
交流伺服系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)：
（1）交流伺服系統(tǒng)基本接線操作
（2）放大器參數(shù)設(shè)置
（3）反饋與脈沖數(shù)觀察
（4）脈沖輸入控制正反轉(zhuǎn)
（5）帶速度反饋的脈沖控制正反轉(zhuǎn)
（6）故障代碼的熟悉與排除
傳感器部分實(shí)訓(xùn)：
（1）數(shù)字光纖傳感器對(duì)單一顏色分揀實(shí)訓(xùn)
（2）光電傳感器實(shí)訓(xùn)
（3）磁性開(kāi)關(guān)實(shí)訓(xùn)
（4）對(duì)射型與反射型傳感器的應(yīng)用
網(wǎng)絡(luò)部分實(shí)訓(xùn)：
（1）RS485網(wǎng)絡(luò)實(shí)訓(xùn)
（2）觸摸屏通過(guò)PU控制變頻器實(shí)訓(xùn)
（3）PLC通過(guò)RS指令控制變頻器實(shí)訓(xùn)
（4）PLC、觸摸屏與變頻器通訊控制
（5）N：N網(wǎng)絡(luò)搭建與調(diào)整實(shí)訓(xùn)
（6）現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)操作與設(shè)置
（7）現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)搭建入門
機(jī)械部分：
（1）循環(huán)選料模塊的裝調(diào)
（2）顆粒上料模塊的裝調(diào)
（3）輸送帶模塊的裝調(diào)
（4）加蓋模塊的裝調(diào)
（5）擰蓋模塊的裝調(diào)
（6）檢測(cè)模塊的裝調(diào)
（7）升降臺(tái)A模塊的裝調(diào)
（8）升降臺(tái)B模塊的裝調(diào)
（9）堆垛機(jī)模塊的裝調(diào)
（10）成品倉(cāng)庫(kù)模塊的裝調(diào)
系統(tǒng)調(diào)試：
（1）掛板控制板安裝接線實(shí)訓(xùn)任務(wù)
（2）單元模型接線與氣路連接調(diào)試工作
（3）工藝要求實(shí)訓(xùn)
五、配置清單

附表一  工具配置

附表二  耗材配置

六、技術(shù)指標(biāo)
1、額定電壓：AC380V ±10%
2、額定功率：≥3.3KW
3、環(huán)境濕度：≤90%
4、安全保護(hù)功能：急停按鈕，漏電保護(hù)，過(guò)流保護(hù)等用電安全保護(hù)功能
5、PLC: FX3GA-60MR/ES-A
普通輸入：36 點(diǎn) 普通輸出：24 點(diǎn)
高速輸入：2 路 100K
輸入電源：DC24V
輸出方式：繼電器
外形尺寸不小于：220*90*88mm
溫度：低溫：-40～-5°C，高溫：55～70°C
濕度：95%
氣壓：70～106kPa
正弦振動(dòng)：
位移：3.5（5-9Hz）mm
加速度：10（9-150Hz）m/s^2 隨機(jī)振動(dòng)；
頻率范圍：5-200Hz
振動(dòng)方向：X/Y/Z
運(yùn)算控制方式：循環(huán)掃描方式、中斷命令
輸入輸出控制方式：批處理方式（執(zhí)行 END 指令時(shí)），有 I/O 立即刷新命令
程序語(yǔ)言：梯形圖、指令列表、順序功能圖
大存儲(chǔ)容量：24k 步（含注釋文件寄存器大 24K）
指令種類：基本順控/步進(jìn)梯形圖：順控指令 27 條，步進(jìn)梯形圖指令 2 條
應(yīng)用指令：128 種、298 種
運(yùn)算處理速度：
基本指令：0.26us/指令
應(yīng)用指令：1～數(shù)百 us/指令
輸入輸出點(diǎn)數(shù)：
擴(kuò)展時(shí)輸入總點(diǎn)數(shù)：X000～X377(8 進(jìn)制編號(hào))，256點(diǎn)
擴(kuò)展時(shí)輸出總點(diǎn)數(shù)：Y000～Y377(8 進(jìn)制編號(hào))，256 點(diǎn)
擴(kuò)展時(shí)輸入輸出總點(diǎn)數(shù)：8 進(jìn)制編號(hào)，256 點(diǎn)
嵌套：主控，N0~N7，8 點(diǎn)
常數(shù)：
10 進(jìn)制（K），16 位：-32768～+32767，32 位：
-2147483648～+2147483467
16 進(jìn)制（K），16 位：0～FFFF，32 位：0～FFFFFFF
6、伺服：伺服驅(qū)動(dòng)器MR-JE-10A/電機(jī)HF-KN13J-S100
額定電壓：220V
額定電流：0.9A
控制方式：正弦波 PWM 控制、
速度響應(yīng)頻率：100KHZ
7、變頻器：FR-D720-0.4K
額定電壓：220V
應(yīng)用范圍：通用
頻率：工頻
輸出類型：?jiǎn)蜗?br />主電路工作方式：電壓型
開(kāi)關(guān)方式：PWM 控制變頻器
控制方式：V/F 閉環(huán)
輸出電壓調(diào)節(jié)方式：PWM 控制
濾波器：不帶濾波器
電源相數(shù)：?jiǎn)蜗?br />供電電壓：中壓
適配電機(jī)功率：0.4KW
額定電流：2.5A
外形參考尺寸：45*150*150mm
重量：0.9Kg
防護(hù)等級(jí)：封閉式 IP20
8、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器：
功率：0.3KW
額定電壓：12～40V
速度響應(yīng)頻率：200KHz
適用電機(jī)：57型以上
驅(qū)動(dòng)電壓：DC20V～80V
適配電流：3A 以下
9、步進(jìn)電機(jī)：
步距角：1.8°
額定電壓：3.0V
額定電流：2.0A
電機(jī)長(zhǎng)度：49mm
保持轉(zhuǎn)矩：0.48nm
相電阻：1.35Ω
相電感：2.9mH
轉(zhuǎn)子慣量：77gcm² 電機(jī)重量：0.35kg
10、機(jī)器人：IRB 120 ABB
工作范圍：0~580mm
有效荷重：3KG
手臂荷重：0.3KG
集成信號(hào)源：手腕設(shè) 10 路信號(hào)
集成氣源：手腕設(shè) 4 路空氣
重復(fù)定位精度：0.01mm
機(jī)器人安裝：任意角度
防護(hù)等級(jí)：IP30
控制器：IRC5 緊湊型
機(jī)器人底座參考尺寸：180*180mm
機(jī)器人參考高度：700mm
重量：約 25KG
11、設(shè)備重量：≥330kg
12、單站尺寸：≥L600mm×W720mm×H1500mm
13、設(shè)備尺寸：≥L4800mm×W720mm×H1500mm
14、工作站尺寸：≥L4800mm×W2500mm×H1500mm
15、安全保護(hù)措施：實(shí)訓(xùn)臺(tái)桌面采用高絕緣、高強(qiáng)度、耐高溫的高密度板。具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國(guó)標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護(hù)套的高強(qiáng)度安全型實(shí)驗(yàn)導(dǎo)線
七、機(jī)電一體化教學(xué)資源庫(kù)建設(shè)
1、建設(shè)內(nèi)容要求
開(kāi)發(fā)可用于自動(dòng)化專業(yè)學(xué)生課堂教學(xué)與拓展學(xué)習(xí)使用的數(shù)字化教學(xué)資源，包括提供供料單元等圖片、動(dòng)畫(huà)、視頻、程序等系列課程素材資源。

2、素材資源技術(shù)指標(biāo)
2.1圖片
圖片內(nèi)容包括各單元的外觀圖、結(jié)構(gòu)圖、I/O接線電路圖、氣動(dòng)圖、各組件圖。圖片像素為72分辨率（800px*600px），對(duì)于過(guò)大的圖片需要進(jìn)行優(yōu)化且必須保證圖片清晰，使用相關(guān)的優(yōu)化圖片工具進(jìn)行優(yōu)化；后綴名全部為小寫(xiě)，文件的格式為jpg。
2.2視頻
采用視頻壓縮工具對(duì)原始視頻進(jìn)行壓縮轉(zhuǎn)換，保證試聽(tīng)效果前提下盡量壓縮文件，所有視頻（vob.ifo.（DVD）.mpg.mepg.dat.mp4.3gp.mov.rm.ram.rmvb.
wmv.asf.avi）都轉(zhuǎn)換成flv格式。
視頻內(nèi)容：顆粒上料單元結(jié)構(gòu)安裝視頻；顆粒上料單元工作視頻；加蓋擰蓋單元結(jié)構(gòu)安裝視頻；加蓋擰蓋單元工作視頻；。
2.3程序
提供各單元控制程序。