六分力-六維力傳感器的難點(diǎn)問(wèn)題

作為一個(gè)仍在發(fā)展的研究對(duì)象，多維力傳感器在機(jī)器人，特別是研制高性能多維力傳感器和運(yùn)用多維力傳感器中還存在很多問(wèn)題，也是研究新型多維力傳感器的難點(diǎn)問(wèn)題：

   一、難以建立多維力傳感器的解析模型。因?yàn)槎嗑S力傳感器是一個(gè)比較復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，難以建立解析模型和取得理論解，對(duì)研制新結(jié)構(gòu)和結(jié)構(gòu)優(yōu)化產(chǎn)生了很多困難。解出傳感器的解析解，對(duì)分析多維力傳感器的各方面性能有重要的意義，并使得各種設(shè)計(jì)更有目的和方向性，而不再依賴設(shè)計(jì)人員的經(jīng)驗(yàn)和靈感。

   二、彈性體靜動(dòng)態(tài)性能研究。以前的研究大多說(shuō)都是集中在傳感器的靜態(tài)性能上，隨著多維力傳感器朝快速、輕量小型發(fā)展，對(duì)動(dòng)態(tài)性能的研究顯得越來(lái)越重要。在動(dòng)態(tài)性能方面，近年來(lái)國(guó)內(nèi)做了比較深入的研究，也取得了一些成果。要提高傳感器的動(dòng)態(tài)性能，就要提高多維力傳感器的岡日度，而提高岡 lJ 度就意味著降低傳感器的靈敏度，所以這是個(gè)矛盾。

   三、當(dāng)前的絕大多數(shù)多維力傳感器都存在維間禍合問(wèn)題。雖然有很多算法來(lái)對(duì)應(yīng)力結(jié)果進(jìn)行解禍和動(dòng)態(tài)補(bǔ)償，并且在低頻信號(hào)時(shí)，得到了很好的效梁，但這需要復(fù)雜的解禍及動(dòng)態(tài)補(bǔ)償技術(shù)，而且在信號(hào)頻率較高時(shí)效果不好。多維力傳感器不僅在各個(gè)維度上的靜態(tài)特性不同，而且動(dòng)態(tài)特性也有很大的差異，明顯的是在不同方向卜的模態(tài)就不一樣，所以附加的解禍輸入可能變成新的不同頻率干擾。要解決這個(gè)問(wèn)題就要從根本結(jié)構(gòu)上出發(fā)，研制新型的多維力傳感器。

六分力-六維力傳感器的難點(diǎn)問(wèn)題