角度傳感器,顧名思義,是用來(lái)檢測(cè)角度的。它的身體中有個(gè)孔,可以配合樂(lè)的軸。當(dāng)連結(jié)到RCX上時(shí),軸每轉(zhuǎn)過(guò)1/16圈,角度傳感器就會(huì)計(jì)數(shù)次。往個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),計(jì)數(shù)增加,轉(zhuǎn)動(dòng)方向改變時(shí),計(jì)數(shù)減少。計(jì)數(shù)與角度傳感器的初始位置有關(guān)。當(dāng)初始化角度傳感器時(shí),它的計(jì)數(shù)值被設(shè)置為0,如果需要,你可以用編程把它重新復(fù)位。
如果把角度傳感器連接到馬達(dá)和輪子之間的何根傳動(dòng)軸上,將正確的傳動(dòng)比算入所讀的數(shù)據(jù)。舉個(gè)有關(guān)計(jì)算的例子。在你的機(jī)器人身上,馬達(dá)以3:1的傳動(dòng)比與主輪連接。角度傳感器直接連接在馬達(dá)上。所以它與主動(dòng)輪的傳動(dòng)比也是3:1。也就是說(shuō),角度傳感器轉(zhuǎn)三周,主動(dòng)輪轉(zhuǎn)周。角度傳感器每旋轉(zhuǎn)周計(jì)16個(gè)單位,所以16*3=48個(gè)增量相當(dāng)于主動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)周。我們需要知道齒輪的圓周來(lái)計(jì)算行距離。幸運(yùn)地是,每個(gè)LEGO齒輪的輪胎上面都會(huì)標(biāo)有自身的直徑。我們選擇了體積大的有軸的輪子,直徑是81.6CM(樂(lè)使用的是公制單位),因此它的周長(zhǎng)是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。已知量都有了:齒輪的運(yùn)行距離由48除角度所記錄的增量然后再乘以256。我們總結(jié)下。稱(chēng)R為角度傳感器的分辨率(每旋轉(zhuǎn)周計(jì)數(shù)值),G是角度傳感器和齒輪之間的傳動(dòng)比率。我們定義I為輪子旋轉(zhuǎn)周角度傳感器的增量。即:
I=G×R
在例子中,G為3,對(duì)于樂(lè)角度傳感器來(lái)說(shuō),R直為16.因此,我們可以得到:
I=3×16=48
每旋轉(zhuǎn)次,齒輪所經(jīng)過(guò)的距離正是它的周長(zhǎng)C,應(yīng)用這個(gè)方程式,利用其直徑,你可以得出這個(gè)結(jié)論。
C=D×π
在我們的例子中:
C=81.6×3.14=256.22
是將傳感器所記錄的數(shù)據(jù)-S轉(zhuǎn)換成輪子運(yùn)動(dòng)的距離-T,使用下面等式:
T=S×C/I
如果光電傳感器讀取的數(shù)值為296,你可以計(jì)算出相應(yīng)的距離:
T=296×256.22/48=1580 距離(T)的單位與輪子直徑單位是相同的.
無(wú)接觸角度傳感器
無(wú)觸點(diǎn)角度傳感器,又稱(chēng)無(wú)接觸電位器,廣泛應(yīng)用于業(yè)自動(dòng)化設(shè)備、程機(jī)械、紡織機(jī)械、紙印刷機(jī)械、石化設(shè)備、防業(yè)等自動(dòng)控制設(shè)備的水平和旋轉(zhuǎn)角度的測(cè)量,也適用于拉絲機(jī)等作張力傳感器。
角度傳感器在軍事上的應(yīng)用
大家熟知的火炮是利用燃?xì)鈮毫Φ饶茉磼伾鋸椡瑁趶降扔诤痛笥?0毫米的身管射擊武器?;鹋谕ǔS膳谏砗团诩軆纱蠓纸M成。早在1332年,中的元朝就在裝備了早的金屬身管火炮:青銅火銃?;鹋谕ǔS膳谏砗团诩軆纱蠓纸M成?;鹋谏鋼魰r(shí)對(duì)炮床傾角的要求很,利用角度傳感器的數(shù)字式象限儀,可明顯提校正炮床的速度,降低操作難度。
角度傳感器是作為炮彈發(fā)射的準(zhǔn)確性,穩(wěn)定性提供大的幫助。大家都知道火炮身管用來(lái)賦予彈丸初速和飛行方向,炮尾用來(lái)裝填炮彈,炮閂用以關(guān)閉炮膛,擊發(fā)炮彈。如今炮架由反后坐裝置、方向機(jī)、低機(jī)、瞄準(zhǔn)裝置、大架和運(yùn)動(dòng)體,角度傳感器等組成,而反后坐裝置用以保證火炮發(fā)射炮彈后的復(fù)位,方向機(jī)和低機(jī)用來(lái)保證火炮發(fā)射炮彈后復(fù)位,方向機(jī)和低機(jī)用來(lái)操縱炮身變換方向和低,瞄準(zhǔn)裝置由角度傳感器,瞄準(zhǔn)具和瞄準(zhǔn)鏡組成,用以裝定火炮射擊數(shù)據(jù),實(shí)施瞄準(zhǔn)射擊,大架和運(yùn)動(dòng)體用于射擊時(shí)支撐火炮,行軍時(shí)作為炮車(chē)。