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近翻看老產(chǎn)品6RA24的大全手冊(cè)，突然發(fā)現(xiàn)一張功能圖，勾起了20年前的應(yīng)用回憶。

這張功能圖如下：

當(dāng)年，在使用一臺(tái)直流傳動(dòng)24的時(shí)候，因?yàn)樵谔旖颍鏖T子傳動(dòng)公司的銷售特地派來(lái)一個(gè)傳動(dòng)*工程師，幫助我們了解這個(gè)產(chǎn)品的使用。調(diào)試結(jié)束以后，他告訴我，上圖顯示的這個(gè)功能要激活。這樣可以使直流電機(jī)的加減速過(guò)程更平滑。

直流電機(jī)結(jié)構(gòu)不同于交流電機(jī)，它因?yàn)殡姌械拇嬖冢D(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量要大于交流電機(jī)的鼠籠結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。加入慣性補(bǔ)償以后確實(shí)保證了系統(tǒng)在加減速過(guò)程不會(huì)超調(diào)很多。平滑性很好。

后來(lái)的直流傳動(dòng)，我還用了6RA70，現(xiàn)在的6RA80沒(méi)有過(guò)，但是就這個(gè)功能而言，西家傳動(dòng)是繼承下來(lái)了。一脈相承。

這是70的功能圖

這是80的功能圖。

這個(gè)功能，有人使用嗎？我不但直流系統(tǒng)*，交流系統(tǒng)類似的功能也*。只不過(guò)，交流系統(tǒng)這個(gè)功能在空載狀態(tài)，不明顯，因?yàn)?，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小的原因。一旦帶上負(fù)載軸系，再做加減速測(cè)試，就感覺作用明顯了。

這個(gè)功能起作用的前提條件是，系統(tǒng)一定要知道（或者認(rèn)為輸入，或者動(dòng)態(tài)優(yōu)化完成辨識(shí)）軸系的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量參數(shù)。

系統(tǒng)摩擦和慣性補(bǔ)償功能作用：

一，是為了抑制系統(tǒng)在動(dòng)態(tài)加減速時(shí)轉(zhuǎn)速超調(diào)，它實(shí)際是以系統(tǒng)的真是慣性時(shí)間進(jìn)行加速和減速；

第二，因?yàn)橐肓讼到y(tǒng)真實(shí)慣性時(shí)間，保證了加減速過(guò)程的動(dòng)態(tài)電流在系統(tǒng)大范圍之內(nèi)。

一項(xiàng)是保證調(diào)速特性指標(biāo)滿足需要；第二項(xiàng)是保證系統(tǒng)*加速能力。

如果有了這個(gè)慣性補(bǔ)償?shù)淖饔?，加上電機(jī)額定電流限幅的參數(shù)設(shè)置（截止電流功能），系統(tǒng)的加減速斜坡時(shí)間即使設(shè)置短了，電機(jī)也不會(huì)在動(dòng)態(tài)下運(yùn)行過(guò)電流。

過(guò)去，有些同行網(wǎng)友總是問(wèn)，傳動(dòng)系統(tǒng)的加減速斜坡時(shí)間設(shè)置多少才合適？或者不提先決條件直接問(wèn)，一個(gè)系統(tǒng)能不能實(shí)現(xiàn)0.1s的加速和減速時(shí)間？上述功能就回答了這些問(wèn)題。

要想以快的系統(tǒng)能力加減速，一要設(shè)置好真實(shí)的系統(tǒng)摩擦和慣性補(bǔ)償功能，其次要設(shè)置大電流限制參數(shù)。有了這兩條，加減速時(shí)間設(shè)置短了，系統(tǒng)也是安全的。

要想超越系統(tǒng)的現(xiàn)有能力加減速，那就放大裝置容量，大馬拉小車唄。就是浪費(fèi)。不是恰到好處。

注意：系統(tǒng)摩擦慣性補(bǔ)償作用，不適合有欠阻尼特性需求的應(yīng)用場(chǎng)合。

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