9
當前位置：杭州朗杰測控技術(shù)開發(fā)有限公司>>技術(shù)文章>>動態(tài)伺服控制器實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位
動態(tài)伺服控制器實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位
動態(tài)伺服控制器是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位。
動態(tài)伺服控制器的構(gòu)成：
整流部：通過整流部，將交流電源變?yōu)橹绷麟娫?，?jīng)電容濾波，產(chǎn)生平穩(wěn)無脈動的直流電源。
逆變部：由控制部過來的SPWM信號，驅(qū)動IGBT，將直流電源變?yōu)镾PWM波形，以驅(qū)動伺服電機。
控制部分：伺服單元采用全數(shù)字化結(jié)構(gòu)，通過高性能的硬件支持，實現(xiàn)閉環(huán)控制的軟件化，現(xiàn)在所有的伺服已采用（DSP數(shù)字信號處理）芯片，DSP，能夠執(zhí)行位置、速度、轉(zhuǎn)矩和電流控制器的功能。給出PWM信號控制信號作用于功率驅(qū)動單元，并能夠接收處理位置與電流反饋，具有通訊接口。
編碼器：電機配有高性能的轉(zhuǎn)角測量編碼器，可以測量轉(zhuǎn)子的位置與電機的轉(zhuǎn)速。
動態(tài)伺服控制器的控制原理：
系統(tǒng)的特色：透過回饋信號的控制方式〔可做指令值與目標值的比較，因而大幅減少誤差狀況〕。
何謂回饋信號：向控制對象下達指令后，正確的追蹤并查明現(xiàn)在值，且隨時回饋控制內(nèi)容的偏差值、待目標物到達目的地后，回饋位置值，如此反復(fù)動作。
控制流程：檢測機械本體之位置檢出，回路為封閉系統(tǒng)，稱之為全閉回路 。相反，動態(tài)伺服控制器檢測馬達軸端之回路系統(tǒng)就稱為半閉回路。
目前，動態(tài)伺服控制器系統(tǒng)的輸出器件越來越多地采用開關(guān)頻率很高的新型功率半導(dǎo)體器件，主要有大功率晶體管（GTR）、功率場效應(yīng)管 （MOSFET）和絕緣門極晶體管（IGPT）等。這些先進器件的應(yīng)用顯著地降低了動態(tài)伺服控制器輸出回路的功耗，提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度，降低了運行噪聲。
在動態(tài)伺服控制器速度閉環(huán)中，電機轉(zhuǎn)子實時速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應(yīng)的常用測速方法為M/T測速法。