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·任意姿態(tài)測(cè)量地磁場(chǎng)；
·磁場(chǎng)測(cè)量精度85uGuass；
·內(nèi)置微處理器計(jì)算磁北夾角、俯仰角、橫滾角，輸出RS-232格式數(shù)據(jù)幀；
產(chǎn)品簡(jiǎn)介
詳細(xì)介紹
DL-LP1產(chǎn)品特點(diǎn)：
·任意姿態(tài)測(cè)量地磁場(chǎng)；
·磁場(chǎng)測(cè)量精度85uGuass；
·內(nèi)置微處理器計(jì)算磁北夾角、俯仰角、橫滾角，輸出RS-232格式數(shù)據(jù)幀；
·工作溫度為-40℃到+85℃。
DL-LP1應(yīng)用范圍：
·海洋應(yīng)用--船舶羅盤(pán)、浮標(biāo)和水下裝置的定位
·陸地應(yīng)用--汽車(chē)導(dǎo)航，配合GPS使用
·鉆井設(shè)備--確定挖掘方向
·姿態(tài)參照--機(jī)器人
DL-LP1技術(shù)指標(biāo)：
詳細(xì)技術(shù)指標(biāo)見(jiàn)下表：
| 指 標(biāo) | 單位 | |
| 偏航測(cè)量范圍 | 0～360 | ° |
| 分辨率 | 0.35 | ° |
| 精度 | ≤0.8 | ° |
| 重復(fù)性 | ≤0.8 | ° |
| 響應(yīng)頻率 | 20 | Hz |
| 傾角測(cè)量范圍 | ±80 | ° |
| 工作電壓 | 5 | V |
| 工作電流 | <30 | mA |
| 工作溫度 | －40～+85 | ℃ |
DL-LP1數(shù)據(jù)格式：
輸出RS-232格式數(shù)據(jù)，格式9600、8、n、1.
PC上位機(jī)軟件（超級(jí)終端等）也要同樣設(shè)置才能通訊。每幀輸出10字節(jié)16進(jìn)制數(shù)。數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)見(jiàn)下表：
| 字節(jié) | 數(shù)據(jù)類(lèi)型 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 |
| 1 | 單字節(jié)無(wú)符號(hào)16進(jìn)制整數(shù) | “0xff”數(shù)據(jù)幀頭 |
| 2 | 單字節(jié)無(wú)符號(hào)16進(jìn)制整數(shù) | 0x00 |
| 3，4 | 雙字節(jié)無(wú)符號(hào)16進(jìn)制整數(shù)，3字節(jié)為高位，4字節(jié)為低位 | 羅盤(pán)俯仰角，換算方法： 十六進(jìn)制整數(shù)轉(zhuǎn)十進(jìn)制整數(shù)/10 |
| 5，6 | 雙字節(jié)無(wú)符號(hào)16進(jìn)制整數(shù)，5字節(jié)為高位，6字節(jié)為地位 | 羅盤(pán)橫滾角，換算方法： 十六進(jìn)制整數(shù)轉(zhuǎn)十進(jìn)制整數(shù)/10 |
| 7，8 | 雙字節(jié)無(wú)符號(hào)16進(jìn)制整數(shù)，7字節(jié)為高位，8字節(jié)為低位 | 羅盤(pán)與磁北夾角，轉(zhuǎn)換算法： 十六進(jìn)制整數(shù)轉(zhuǎn)十進(jìn)制整數(shù)/10 |
| 9，10 | 雙字節(jié)無(wú)符號(hào)16進(jìn)制整數(shù)，9字節(jié)為高位，10字節(jié)為低位 | 全部數(shù)據(jù)的CRC16校驗(yàn)和 |
DL-LP1命令格式：
用戶可通過(guò)PC上位機(jī)串口通信軟件發(fā)送命令，配置羅盤(pán)的輸出參數(shù)、狀態(tài)。
|
| 說(shuō)明 | 命令字 | 含義 |
| 1 | 羅盤(pán)標(biāo)定命令 | 0x00 | 結(jié)束羅盤(pán)標(biāo)定 |
| 2 | 0x01 | 開(kāi)始羅盤(pán)標(biāo)定 | |
| 3 | 0x02 | 保存磁阻傳感器X軸采樣zui小值 | |
| 4 | 0x03 | 保存磁阻傳感器X軸采樣zui大值 | |
| 5 | 0x04 | 保存磁阻傳感器Y軸采樣zui小值 | |
| 6 | 0x05 | 保存磁阻傳感器Y軸采樣zui大值 | |
| 7 | 0x06 | 保存磁阻傳感器Z軸采樣zui小值 | |
| 8 | 0x07 | 保存磁阻傳感器Z軸采樣zui大值 | |
| 9 | 消磁周期設(shè)置命令 | 0x08+（0x0001～0xffff） （0x0001～0xffff為消磁周期，單位為秒） | 設(shè)置消磁周期 |
| 10 | 串口通信波特率設(shè)置命令 | 0x09+0x01 | 設(shè)置波特率為1200kb/s |
| 11 | 0x09+0x02 | 設(shè)置波特率為2400kb/s | |
| 12 | 0x09+0x03 | 設(shè)置波特率為4800kb/s | |
| 13 | 0x09+0x04 | 設(shè)置波特率為9600kb/s | |
| 14 | 0x09+0x05 | 設(shè)置波特率為19200kb/s | |
| 15 | 0x09+0x06 | 設(shè)置波特率為38400kb/s |
命令詳解：
1、羅盤(pán)標(biāo)定命令：0x00～0x07
開(kāi)機(jī)后，將PC上位機(jī)串口通信軟件通信格式設(shè)置成9600、8、n、1。
發(fā)送0x01開(kāi)始羅盤(pán)標(biāo)定，返回的數(shù)據(jù)格式如下：
| 字節(jié) | 數(shù)據(jù)類(lèi)型 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 |
| 1 | 單字節(jié)無(wú)符號(hào)16進(jìn)制整數(shù) | “0xff”數(shù)據(jù)幀頭 |
| 2 | 單字節(jié)無(wú)符號(hào)16進(jìn)制整數(shù) | 0x00～0x07 |
| 3，4 | 雙字節(jié)無(wú)符號(hào)16進(jìn)制整數(shù)，3字節(jié)為高位，4字節(jié)為低位 | 磁阻傳感器X軸采樣值 |
| 5，6 | 雙字節(jié)無(wú)符號(hào)16進(jìn)制整數(shù)，5字節(jié)為高位，6字節(jié)為地位 | 磁阻傳感器Y軸采樣值 |
| 7，8 | 雙字節(jié)無(wú)符號(hào)16進(jìn)制整數(shù)，7字節(jié)為高位，8字節(jié)為低位 | 磁阻傳感器Z軸采樣值 |
| 9，10 | 雙字節(jié)無(wú)符號(hào)16進(jìn)制整數(shù)，9字節(jié)為高位，10字節(jié)為低位 | 羅盤(pán)俯仰角，換算方法： 十六進(jìn)制整數(shù)轉(zhuǎn)十進(jìn)制整數(shù)/10 |
| 11，12 | 雙字節(jié)無(wú)符號(hào)16進(jìn)制整數(shù)，11字節(jié)為高位，12字節(jié)為低位 | 羅盤(pán)橫滾角，換算方法： 十六進(jìn)制整數(shù)轉(zhuǎn)十進(jìn)制整數(shù)/10 |
| 13，14 | 雙字節(jié)無(wú)符號(hào)16進(jìn)制整數(shù)，13字節(jié)為高位，14字節(jié)為低位 | 全部數(shù)據(jù)的CRC16校驗(yàn)和 |
注：此數(shù)據(jù)會(huì)不斷返回，直到發(fā)送0x00結(jié)束羅盤(pán)標(biāo)定，強(qiáng)烈建議不要標(biāo)定Z軸，Z軸標(biāo)定方法比較復(fù)雜，出廠之前我們會(huì)幫您設(shè)置好
保持羅盤(pán)俯仰角、橫滾角為0x00的情況下（水平位置）緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)羅盤(pán)，找到磁阻傳感器X、Y軸采樣zui小值和zui大值，發(fā)送相應(yīng)命令保存采樣值，標(biāo)定完成后發(fā)送0x00結(jié)束羅盤(pán)標(biāo)定。
2、消磁周期設(shè)置命令：0x08+（0x0001～0xffff）
發(fā)送0x08+（0x0001～0xffff）開(kāi)始設(shè)置消磁周期，返回的數(shù)據(jù)格式如下：
| 字節(jié) | 數(shù)據(jù)類(lèi)型 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 |
| 1 | 單字節(jié)無(wú)符號(hào)16進(jìn)制整數(shù) | “0xff”數(shù)據(jù)幀頭 |
| 2 | 單字節(jié)無(wú)符號(hào)16進(jìn)制整數(shù) | 0x08 |
| 3，4 | 雙字節(jié)無(wú)符號(hào)16進(jìn)制整數(shù)，3字節(jié)為高位，4字節(jié)為低位 | 全部數(shù)據(jù)的CRC16校驗(yàn)和 |
注：此數(shù)據(jù)僅返回一次，之后進(jìn)入正常數(shù)據(jù)顯示狀態(tài)
具體計(jì)算方法為：消磁周期=（0x0001～0xffff）*1S
zui小消磁周期為1S，zui大消磁周期為65535S≈18H
3、設(shè)置串口通信波特率命令：0x09+（0x01～0x06）
發(fā)送0x09+（0x01～0x06）開(kāi)始設(shè)置串口通信波特率，返回的數(shù)據(jù)格式如下：
| 字節(jié) | 數(shù)據(jù)類(lèi)型 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 |
| 1 | 單字節(jié)無(wú)符號(hào)16進(jìn)制整數(shù) | “0xff”數(shù)據(jù)幀頭 |
| 2 | 單字節(jié)無(wú)符號(hào)16進(jìn)制整數(shù) | 0x09 |
| 3，4 | 雙字節(jié)無(wú)符號(hào)16進(jìn)制整數(shù)，3字節(jié)為高位，4字節(jié)為低位 | 全部數(shù)據(jù)的CRC16校驗(yàn)和 |
注：此數(shù)據(jù)僅返回一次，之后進(jìn)入正常數(shù)據(jù)顯示狀態(tài)，見(jiàn)表2
此命令可設(shè)置串口通信的波特率，具體設(shè)置命令見(jiàn)表3，設(shè)置完成后需重啟羅盤(pán)，并將PC上位機(jī)串口通信軟件通信格式設(shè)置成相應(yīng)通信格式。
接線定義：
+5V供電接口，羅盤(pán)采用RS232公頭DB9插座。
機(jī)械規(guī)格：
