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         吊掛式巡檢機(jī)器人系列，具備點(diǎn)云編輯、三維建模、3D成像、機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)算法、機(jī)器人柔性控制的全部功能系列產(chǎn)品，以此為平臺(tái)為用戶提供3D視覺(jué)感知與機(jī)器人柔性控制交互、3D數(shù)字孿生與工業(yè)控制閉環(huán)的解決方案。

功能結(jié)構(gòu)

 識(shí)別計(jì)量裝置等設(shè)備狀態(tài) 

3D建模、點(diǎn)云集成、點(diǎn)云濾波

非接觸式充電，更安全

機(jī)器人采用非接觸充電方式，避免電極外露，有效保障充電安全，進(jìn)一步提升機(jī)器人巡檢運(yùn)行的安全性。

       本系統(tǒng)軌道材料采用工型鋼，通過(guò)懸掛方式安裝在煤棚底部馬道下方，以煤棚馬道作為軌道支撐.。安裝要求水平誤差不超過(guò)10cm,垂直誤差不超過(guò)1cm。
盤(pán)料儀與馬道相對(duì)位置如下圖所示：

檢修平臺(tái)

      為了保證巡檢機(jī)器人的正常充電和檢修，在馬道一端安裝有檢修平臺(tái)。檢修平臺(tái)防護(hù)罩通過(guò)鈑金技術(shù)將一整塊板折成防護(hù)罩，防護(hù)罩內(nèi)裝有行程開(kāi)關(guān)和插座，巡檢機(jī)器人進(jìn)入后門(mén)關(guān)閉，防止灰塵進(jìn)入。

整體介紹

1. 全覆蓋、全自動(dòng)化測(cè)量盤(pán)料，無(wú)盲區(qū)，*。
2. 自動(dòng)化程度高，全部測(cè)量數(shù)據(jù)由掃描儀自動(dòng)采集。
3. 生成的三維圖形可放大、縮小、平移、多方位旋轉(zhuǎn)查看。
4. 測(cè)量的相對(duì)精度優(yōu)于0.2%。?

優(yōu)點(diǎn)

• ?校核盤(pán)料的準(zhǔn)確性。
• 可實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)盤(pán)料和遠(yuǎn)程控制盤(pán)料。
• 不受機(jī)械條件與煤場(chǎng)環(huán)境影響。
• 測(cè)量精度不受外界磁場(chǎng)干擾。
• 可以生成煤堆高度圖、剖面圖并可在高度圖上查看料堆高度。

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      軌道巡檢機(jī)器人具備溫度采集的功能，對(duì)選定區(qū)域進(jìn)行溫度檢測(cè)。當(dāng)被檢測(cè)設(shè)備超過(guò)設(shè)定溫度值時(shí)，機(jī)器人能夠自動(dòng)報(bào)警，工作人員便可到故障地點(diǎn)實(shí)地查看，并采取相應(yīng)措施。同時(shí)，將這些信息存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫(kù)中，為之后的事故處理提供依據(jù)。

     智能巡檢機(jī)器人能在配套提供的監(jiān)控后臺(tái)軟件上，手工遙控模式下，操作人員隨機(jī)選擇紅外視頻中的某一個(gè)點(diǎn)，獲得當(dāng)前選擇點(diǎn)的溫度值。

        堆體測(cè)量系統(tǒng)主要包括：巡檢機(jī)器人（包括激光掃描儀、掃描儀定位裝置、無(wú)線通信裝置、充電裝置、數(shù)據(jù)采集設(shè)備、巡檢機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置）、巡檢軌道及檢修平臺(tái)、現(xiàn)場(chǎng)控制系統(tǒng)、盤(pán)料處理系統(tǒng)等設(shè)備組成。整個(gè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示：

      通過(guò)激光掃描設(shè)備對(duì)料場(chǎng)進(jìn)行整體掃描成像，可得出料堆模型，計(jì)算分析料場(chǎng)儲(chǔ)量。在堆取料過(guò)程作業(yè)結(jié)束后，系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)用該作業(yè)區(qū)間范圍內(nèi)的激光掃描儀對(duì)作業(yè)區(qū)域進(jìn)行局部更新。結(jié)合流量掃描儀準(zhǔn)確計(jì)算出作業(yè)后的料場(chǎng)總量。

通過(guò)激光掃描設(shè)備，對(duì)整個(gè)料場(chǎng)進(jìn)行掃描?，F(xiàn)場(chǎng)掃描如下圖：

        在圓形料場(chǎng)中安全檢測(cè)系統(tǒng)集成紅外掃描測(cè)溫系統(tǒng)、擋料墻溫度檢測(cè)系統(tǒng)和可燃、有毒氣體檢測(cè)系統(tǒng)、煙霧、粉塵等傳感器數(shù)據(jù)，系統(tǒng)布置在輸料集控室，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)傳感器實(shí)現(xiàn)了圓形料場(chǎng)的全自動(dòng)、全天候檢測(cè)料場(chǎng)表面和側(cè)擋墻表面溫度，智能數(shù)據(jù)管理、災(zāi)后數(shù)據(jù)分析，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確定位自燃位置，自燃趨勢(shì)分析、報(bào)表自動(dòng)生成等功能。

      條形料場(chǎng)安全監(jiān)測(cè)系統(tǒng)由紅外掃描測(cè)溫系統(tǒng)、可燃?xì)怏w及煙霧預(yù)警系統(tǒng)、粉塵濃度監(jiān)測(cè)系統(tǒng)組成，系統(tǒng)布置在輸料集控室，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)傳感器實(shí)現(xiàn)條形料場(chǎng)的全自動(dòng)、全天候檢測(cè)料場(chǎng)表面溫度，智能數(shù)據(jù)管理、災(zāi)后數(shù)據(jù)分析，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確定位自燃位置，自燃趨勢(shì)分析、報(bào)表自動(dòng)生成等功能。