詳細(xì)介紹
大疆精靈4RTK無人機(jī)應(yīng)用介紹
1. 設(shè)備準(zhǔn)備
準(zhǔn)備好UBase+ppk解算軟件,檢查軟件注冊(cè)是否匹配,確保UBase固件是是16.5。
準(zhǔn)備大疆P4R無人機(jī),調(diào)試軟件無誤。
準(zhǔn)備3組確保滿電電池(兩組飛行使用,組做備份)或者場地可以充電
2. 外業(yè)作業(yè)流程
2.1. 提前勘察現(xiàn)場
時(shí)間選擇飛行前天,現(xiàn)場勘察地形,測區(qū)觀察地物分布,為制定航線*佳路徑提供基礎(chǔ)。
按照航測規(guī)范,在測區(qū)用明顯標(biāo)志物提前打好像控點(diǎn)和檢查點(diǎn),并做好點(diǎn)之記(拍照和坐標(biāo)記錄)。選好架設(shè)基站的位置做好標(biāo)識(shí)并做好測量(可以使用UBase連接千尋或者當(dāng)?shù)豤ors進(jìn)行測量,基站架設(shè)點(diǎn)坐標(biāo)未知可以通過Hi-UAV軟件使用UBase連接千尋或者當(dāng)?shù)豤ors進(jìn)行10次坐標(biāo)平滑獲取基站坐標(biāo),注意此方式獲取基站架設(shè)點(diǎn)坐標(biāo)定要輸入儀器高)。
提前制定好飛行計(jì)劃,儲(chǔ)存好航線第二天直接就可以飛行。
2.2. 外場作業(yè)
將UBase主機(jī)經(jīng)過對(duì)中整平架設(shè)在已知點(diǎn)上,量好儀器高,需要記錄下儀器高,通過Hi-UAV軟件將UBase主機(jī)設(shè)置成采樣間隔為0.2秒的靜態(tài)采集模式,聽到開始記錄之后結(jié)束對(duì)主機(jī)的操作。
次飛行時(shí)間不過20分鐘,按照航高50米,航速8米/秒,大約飛行面積是0.04平方公里。
規(guī)劃好的航線飛行結(jié)束后,換電池,要再飛至少兩條構(gòu)架航線,主要為了提升高程精度。高度高出主航線的10%,飛兩條垂直于主航線航線(前邊飛行完的)的構(gòu)架航線(井字)。
整個(gè)過程,UBase不需要關(guān)機(jī),直保持靜態(tài)數(shù)據(jù)即可。
如果作業(yè)區(qū)域沒有千尋網(wǎng)絡(luò),可使用UBase做單基站提供差分,此時(shí)UBase內(nèi)部插入sim卡,使用Hi-UAV軟件設(shè)置基站的鏈路模式為內(nèi)置網(wǎng)絡(luò),同時(shí)服務(wù)器選擇“CORS”,設(shè)置IP和端口號(hào)(基站用戶名、源節(jié)點(diǎn)默認(rèn)是UBase機(jī)器號(hào),不需要設(shè)置),P4R對(duì)應(yīng)輸入與基站設(shè)置相同的IP和端口號(hào)、用戶名、源節(jié)點(diǎn),P4R可使用UBase提供的差分作業(yè)。
3. POS點(diǎn)數(shù)據(jù)處理
使用UBase標(biāo)配的數(shù)據(jù)下載線進(jìn)行數(shù)據(jù)下載,將UBase主機(jī)中當(dāng)前架次記錄的靜態(tài)文件導(dǎo)出到電腦。
使用P4R標(biāo)配的數(shù)據(jù)下載線進(jìn)行數(shù)據(jù)下載將P4R的衛(wèi)星原始觀測數(shù)據(jù)文件和觸發(fā)數(shù)據(jù)(拍照點(diǎn)文件)以及照片數(shù)據(jù)(影像)導(dǎo)出到電腦。
使用ppk解算軟件導(dǎo)入以上基準(zhǔn)站靜態(tài)文件、移動(dòng)端文件、拍照點(diǎn)文件,設(shè)置基站坐標(biāo)、基站天線高,基站天線類型選擇IRTK2,設(shè)置量測的基站天線斜高(必須輸入),設(shè)置移動(dòng)站的天線高,移動(dòng)站天線高設(shè)置為0.17cm(必須輸入),設(shè)置完后直接點(diǎn)擊解算,解算后導(dǎo)出結(jié)果文件。使用軟件與照片對(duì)應(yīng)形成對(duì)應(yīng)后處理軟件的輸出數(shù)據(jù)格式。
使用正版PIX4D、DPsmart軟件進(jìn)行正射影像處理,才能達(dá)到預(yù)期精度。
*遍處理可以使用免像控處理模式,如精度結(jié)果達(dá)不到預(yù)期,可加入像控點(diǎn)進(jìn)行二次處理,其中:PIX4D軟件要求至少三個(gè),DPSMART要求個(gè)即可。
3.1. 注意
為確保演示質(zhì)量,即使客戶能夠自行處理數(shù)據(jù),也需要將原始測量數(shù)據(jù)通過云盤發(fā)送李春華,由其統(tǒng)分發(fā)我們的數(shù)據(jù)內(nèi)業(yè)人員進(jìn)行同步處理。
在ppk解算軟件解算數(shù)據(jù)的時(shí)候
UBase里的數(shù)據(jù)是個(gè)靜態(tài)文件
每個(gè)架次需要找到對(duì)應(yīng)的找到移動(dòng)端文件,拍照點(diǎn)文件以及照片數(shù)據(jù)
解算完成后,導(dǎo)出結(jié)果會(huì)生成照片與pos對(duì)應(yīng)的文件,飛幾個(gè)架次需要解算幾次,將每個(gè)架次的解算完結(jié)果保存好。
依照以上步驟解算部架次飛行數(shù)據(jù),將解算成果并入個(gè)文件內(nèi)(pos與照片對(duì)應(yīng)的文件,格式txt或excel)
大疆精靈4RTK無人機(jī)應(yīng)用介紹:
飛行器 | |
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型號(hào) | Phantom 4 RTK |
無人機(jī)類型 | 專業(yè)無人機(jī),商用無人機(jī) |
動(dòng)力系統(tǒng) | 電動(dòng) |
大起飛重量 | 1391g |
飛行時(shí)間 | 約30分鐘 |
懸停精度 | 啟用RTK且RTK正常工作時(shí): |
大上升速度 | 5m/s |
大下降速度 | 3m/s |
大水平飛行速度 | 50km/h(定位模式), 58km/h(姿態(tài)模式) |
大可傾斜角度 | 俯仰-90°至+30° |
大飛行海拔高度 | 6000米 |
工作環(huán)境溫度 | 0℃至40℃ |
衛(wèi)星定位模塊 | 單頻高靈敏度GNSS: |
相機(jī) | |
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內(nèi)置相機(jī) | 是 |
像素 | 有效像素2000萬(總像素2048萬) |
影像傳感器 | 1英寸CMOS |
鏡頭 | FOV 84° |
快門速度 | 機(jī)械快門:8-1/2000s |
ISO范圍 | 視頻:100-3200(自動(dòng)),100-6400(手動(dòng)) |
照片大分辨率 | 5472×3078(16:9) |
圖片格式 | JPEG |
視頻拍攝 | 支持 |
視頻大分辨率 | H.264,4K:3840×2160 30p |
視頻格式 | MOV 糾錯(cuò) |
支持存儲(chǔ)卡類型 | 傳輸速度為Class 10及以上或達(dá)到UHS-1評(píng)的microSD卡,大支持128GB容量 |
支持文件系統(tǒng) | FAT32(≤ 32GB);exFAT(>32GB) |
感知系統(tǒng) | |
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感應(yīng)系統(tǒng) | 障礙物感知系統(tǒng) |
障礙物感知范圍 | 0.2-7m,表面為漫反射材質(zhì),且反射率 > 8%(如墻面,樹木,人等) |
遙控器 | |
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附帶遙控器 | 是 |
工作頻率 | 2.400GHz至2.483GHz(歐洲,日本,韓國) |
遙控距離 | FCC:7km;SRRC / CE / MIC / KCC:5 km(無干擾、無遮擋) |