SOMMER夾持缸GP1240N/05：SOMMER夾持缸GP1240N/05貨期8-10周；德國(guó)原廠(chǎng)訂貨；2016年ZIMMER已經(jīng)正式收購(gòu)了SOMMER,現(xiàn)在德國(guó)SOMMER廠(chǎng)家出貨的產(chǎn)品都已經(jīng)貼上ZIMMER的logo，SOMMER是一家由公司所有人親自管理的家族企業(yè)！
原裝德國(guó)SOMMER(索瑪)機(jī)械手結(jié)構(gòu)
SOMMER機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。SOMMER機(jī)械手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為SOMMER機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，SOMMER機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般SOMMER機(jī)械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。
SOMMER機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)
SOMMER機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干。
手部
SOMMER機(jī)械手手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手腕、開(kāi)閉手指。
SOMMER機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無(wú)關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的zui多?？筛鶕?jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒(méi)有手指的手部，一般都是指真空吸盤(pán)或磁性吸盤(pán)。
手臂
SOMMER機(jī)械手手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的3個(gè)自由度都要精確地定位。
軀干軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。
SOMMER機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
機(jī)械手所用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其中以液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)用得zui多。
液壓驅(qū)動(dòng)式
SOMMER液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手通常由液動(dòng)機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由驅(qū)動(dòng)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百千克以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動(dòng)、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。
氣壓驅(qū)動(dòng)式
其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)是氣源方便、動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。
電氣驅(qū)動(dòng)式電力驅(qū)動(dòng)是機(jī)械手使用得zui多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg），信號(hào)檢測(cè)、傳動(dòng)、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)（AC）為主要的驅(qū)動(dòng)方式。由于電機(jī)速度高，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動(dòng)、RV擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)和多桿機(jī)構(gòu)等）。有些機(jī)械手已開(kāi)始采用無(wú)減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)（DD）這既可使機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化，又可提高控制精度。
SOMMER機(jī)械手機(jī)械驅(qū)動(dòng)式
SOMMER機(jī)械手機(jī)械驅(qū)動(dòng)只用于動(dòng)作固定的場(chǎng)合。SOMMER夾持缸GP1240N/05；一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作。其特點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。
其他還有采用混合驅(qū)動(dòng)，即液-氣或電-液混合驅(qū)動(dòng)。
SOMMER機(jī)械手控制系統(tǒng)
SOMMER機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。
控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中，如順序信息存儲(chǔ)于插銷(xiāo)板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場(chǎng)合，即連續(xù)控制的情況下使用。
SOMMER機(jī)械手其中插銷(xiāo)板使用于需要迅速改變程序的場(chǎng)合。換一種程序只需抽換一種插銷(xiāo)板限可，而同一插件又可以反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長(zhǎng)度可不受限制，但如果發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲(chǔ)容量較大的場(chǎng)合。至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動(dòng)作的復(fù)雜程序和精確程序來(lái)確定。
對(duì)動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的機(jī)械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計(jì)算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng)。
德國(guó)Sommer-automatic產(chǎn)品應(yīng)用：汽車(chē)制造、食品醫(yī)藥、光盤(pán)生產(chǎn)、鋼鐵行業(yè)、電子領(lǐng)域。德國(guó)SOMMERAUTOMATIC公司在自動(dòng)化抓取、換裝等領(lǐng)域具有多年的設(shè)計(jì)、生產(chǎn)歷史；在汽車(chē)制造、包裝、物流、鑄造、設(shè)備生產(chǎn)等領(lǐng)域具有豐富的經(jīng)驗(yàn)。SOMMER產(chǎn)品使用客戶(hù)有包含大眾、寶馬、起亞、現(xiàn)代、菲亞特、奇瑞等諸多汽車(chē)生產(chǎn)制造商和配套供應(yīng)商，以及其他包裝、物流等行業(yè)的客戶(hù)。德國(guó)Sommer-automatic主要產(chǎn)品包括機(jī)器抓手、機(jī)器人快換盤(pán)、SOMMER旋轉(zhuǎn)SOMMER抓手、SOMMER旋轉(zhuǎn)托盤(pán)、SOMMER真空吸盤(pán)等自動(dòng)化相關(guān)產(chǎn)品，產(chǎn)品質(zhì)量在業(yè)內(nèi)屬*水平。
1980
ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten(Rheinau)
在Rheinau-Freistett成立，它是一家由公司所有人親自管理的家族企業(yè)。公司很快在自動(dòng)化和夾持裝運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域的產(chǎn)品研發(fā)方面取得了突破性進(jìn)展。ZimmerGmbH很早便站穩(wěn)腳跟，致力于為OEM客戶(hù)研發(fā)和生產(chǎn)高度復(fù)雜的部件和系統(tǒng)解決方案。并迅速?gòu)闹暗能?chē)庫(kù)工廠(chǎng)發(fā)展成為了一家高科技企業(yè)。目前，它是具有行業(yè)地位的制造商之一?？蛻?hù)都將其所研發(fā)的標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)械和設(shè)備制造解決方案視為優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品。規(guī)劃、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)和裝配機(jī)械部件：ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten也已經(jīng)成為一家廣受認(rèn)可且*的技術(shù)服務(wù)供應(yīng)商。十多年以來(lái)，這家公司一直都是一家重要的系統(tǒng)供應(yīng)商?？蛻?hù)包括來(lái)自機(jī)械和設(shè)備制造領(lǐng)域和汽車(chē)工業(yè)的企業(yè)。
1999
Sommer-automaticGmbH(Ettlingen)
加入其中，它是一家處于地位的氣動(dòng)和電動(dòng)夾持裝運(yùn)技術(shù)部件和系統(tǒng)供應(yīng)商。Sommer-automatic是行業(yè)專(zhuān)家，在夾持裝運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域具有清晰的定位和全面的產(chǎn)品組合。與此同時(shí)，它與ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten也開(kāi)展了深入合作。合作成果體現(xiàn)為產(chǎn)品管理及研發(fā)領(lǐng)域的各種具有示范意義的流程自動(dòng)化創(chuàng)新。
2004年，
ZimmerGmbHD?mpfungssysteme(Rheinau)
成立。目前，它已經(jīng)發(fā)展成為處于地位的家具行業(yè)研發(fā)合作伙伴，并且是*一家緩沖系統(tǒng)和創(chuàng)新型牽引機(jī)構(gòu)（即所謂的柔性緩沖系統(tǒng)，目前也可用于其它行業(yè)，比如：汽車(chē)領(lǐng)域）的系統(tǒng)合作伙伴。公司客戶(hù)包括所有大型襯板和家具制造商。現(xiàn)在，我們公司已經(jīng)發(fā)展成為一家在范圍內(nèi)均受到歡迎和認(rèn)可的研發(fā)先鋒和設(shè)備制造商。
2007年，
BENZGmbHWerkzeugsysteme(Haslach/Kinzigtal)
加入，它是數(shù)控機(jī)組技術(shù)領(lǐng)域的專(zhuān)家。這家公司負(fù)責(zé)研發(fā)和生產(chǎn)適用于車(chē)床和加工中心的*木材和金屬加工用工具系統(tǒng)。Benz是與Homag集團(tuán)的合資公司（從2009年起）。Benz當(dāng)前與未來(lái)的核心任務(wù)是繼續(xù)發(fā)揮技術(shù)*的作用，通過(guò)創(chuàng)新性工具系統(tǒng)和機(jī)組推動(dòng)木材和金屬加工領(lǐng)域的發(fā)展。
2007年，
ZimmerGmbHKunststofftechnik(Rheinau)
成立。生產(chǎn)由金屬、塑料和合成橡膠制成的系列部件（金屬注射成型、塑料壓鑄、人造橡膠成型技術(shù)以及創(chuàng)新型MIM技術(shù)）。這家公司將多年經(jīng)驗(yàn)、高度靈活性和*生產(chǎn)能力融合在了一起。從材料研發(fā)到自主工具制造和產(chǎn)品研發(fā)，再到自主精加工，ZimmerKunststofftechnik具備能夠貫穿整個(gè)流程的技術(shù)能力，目前已在市場(chǎng)上確立了自己的特殊。
2008年，
在Rheinau購(gòu)入新廠(chǎng)房(10,500m?)。2011年，為擴(kuò)大生產(chǎn)能力，ZimmerGmbH新建了3,800m?的生產(chǎn)和辦公區(qū)。
2013
ZimmerGroupGmbH(Rheinau)
決定加強(qiáng)戰(zhàn)略定位。首先將兩家成功的單獨(dú)公司合并成為一家有限責(zé)任公司(GmbH)。ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten和Sommer-automaticGmbH合并為ZimmerGmbH。獨(dú)立公司ZimmerGmbHKunststofftechnik、ZimmerGmbHD?mpfungssysteme以及BenzGmbH未來(lái)將與ZimmerGmbH一起組成Zimmer。這些公司在這個(gè)大家庭中將繼續(xù)堅(jiān)定不移地在夾持裝運(yùn)技術(shù)、線(xiàn)性技術(shù)和工業(yè)緩沖技術(shù)和柔性緩沖技術(shù)這幾大技術(shù)領(lǐng)域中研發(fā)新產(chǎn)品。共同目標(biāo)：針對(duì)市場(chǎng)的一站式服務(wù)。Zimmer是一家專(zhuān)有技術(shù)工廠(chǎng)。
1980年，ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten(Rheinau)在Rheinau-Freistett成立，它是一家由公司所有人親自管理的家族企業(yè)。公司很快在自動(dòng)化和夾持裝運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域的產(chǎn)品研發(fā)方面取得了突破性進(jìn)展。ZimmerGmbH很早便站穩(wěn)腳跟，致力于為OEM客戶(hù)研發(fā)和生產(chǎn)高度復(fù)雜的部件和系統(tǒng)解決方案。并迅速?gòu)闹暗能?chē)庫(kù)工廠(chǎng)發(fā)展成為了一家高科技企業(yè)。目前，它是具有行業(yè)地位的制造商之一?？蛻?hù)都將其所研發(fā)的標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)械和設(shè)備制造解決方案視為優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品。規(guī)劃、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)和裝配機(jī)械部件：ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten也已經(jīng)成為一家廣受認(rèn)可且*的技術(shù)服務(wù)供應(yīng)商。十多年以來(lái)，這家公司一直都是一家重要的系統(tǒng)供應(yīng)商?？蛻?hù)包括來(lái)自機(jī)械和設(shè)備制造領(lǐng)域和汽車(chē)工業(yè)的多家企業(yè)。1999年，Sommer-automaticGmbH(Ettlingen)加入其中，它是一家處于地位的氣動(dòng)和電動(dòng)夾持裝運(yùn)技術(shù)部件和系統(tǒng)供應(yīng)商。Sommer-automatic是行業(yè)專(zhuān)家，在夾持裝運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域具有清晰的定位和全面的產(chǎn)品組合。與此同時(shí)，它與ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten也開(kāi)展了深入合作。合作成果體現(xiàn)為產(chǎn)品管理及研發(fā)領(lǐng)域的各種具有示范意義的流程自動(dòng)化創(chuàng)新。2004年，ZimmerGmbHD?mpfungssysteme(Rheinau)成立。目前，它已經(jīng)發(fā)展成為處于地位的家具行業(yè)研發(fā)合作伙伴，并且是*一家緩沖系統(tǒng)和創(chuàng)新型牽引機(jī)構(gòu)（即所謂的柔性緩沖系統(tǒng)，目前也可用于其它行業(yè)，比如：汽車(chē)領(lǐng)域）的系統(tǒng)合作伙伴。公司客戶(hù)包括所有大型襯板和家具制造商?，F(xiàn)在，我們公司已經(jīng)發(fā)展成為一家在范圍內(nèi)均受到歡迎和認(rèn)可的研發(fā)先鋒和設(shè)備制造商。2007年，BENZGmbHWerkzeugsysteme(Haslach/Kinzigtal)加入，它是機(jī)組技術(shù)和從動(dòng)工具系統(tǒng)領(lǐng)域的專(zhuān)家。這家公司負(fù)責(zé)研發(fā)和生產(chǎn)適用于車(chē)床和加工中心的*木材和金屬加工用工具系統(tǒng)，并從2009年起與Homag集團(tuán)組成了一家合資企業(yè)。Benz當(dāng)前與未來(lái)的核心任務(wù)是繼續(xù)發(fā)揮技術(shù)*的作用，通過(guò)創(chuàng)新性工具系統(tǒng)和機(jī)組推動(dòng)木材和金屬加工領(lǐng)域的發(fā)展。2007年，ZimmerGmbHKunststofftechnik(Rheinau)成立。生產(chǎn)由金屬、塑料和合成橡膠制成的系列部件（金屬注射成型、塑料壓鑄、人造橡膠成型技術(shù)以及創(chuàng)新型MIM技術(shù)）。這家公司將多年經(jīng)驗(yàn)、高度靈活性和*生產(chǎn)能力融合在了一起。從材料研發(fā)到自主工具制造和產(chǎn)品研發(fā)，再到自主精加工，ZimmerKunststofftechnik具備能夠貫穿整個(gè)流程的技術(shù)能力，目前已在市場(chǎng)上確立了自己的特殊。2008年，在Rheinau購(gòu)入新廠(chǎng)房(10,500m?)。2011年，為擴(kuò)大生產(chǎn)能力，ZimmerGmbH新建了3,800m?的生產(chǎn)和辦公區(qū)。2013年，ZimmerGroupGmbH(Rheinau)決定加強(qiáng)戰(zhàn)略定位。首先將兩家成功的單獨(dú)公司合并成為一家有限責(zé)任公司(GmbH)。ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten和Sommer-automaticGmbH合并為ZimmerGmbH。獨(dú)立公司ZimmerGmbHKunststofftechnik、ZimmerGmbHD?mpfungssysteme以及BenzGmbH未來(lái)將與ZimmerGmbH一起組成Zimmer集團(tuán)。這些公司在這個(gè)大家庭中將繼續(xù)堅(jiān)定不移地在夾持裝運(yùn)技術(shù)、線(xiàn)性技術(shù)和工業(yè)緩沖技術(shù)和柔性緩沖技術(shù)這幾大技術(shù)領(lǐng)域中研發(fā)新產(chǎn)品。SOMMER夾持缸GP1240N/05；共同目標(biāo)：針對(duì)市場(chǎng)的一站式服務(wù)。
Zimmer集團(tuán)是一家專(zhuān)有技術(shù)工廠(chǎng)。