一套完整的SLAM-2100型背包式SLAM自動(dòng)激光盤煤系統(tǒng)，由以下幾個(gè)主要部分組成: - 特制雙肩背包;
- 板載嵌入式計(jì)算機(jī);
- 電源系統(tǒng);
- 嵌入式數(shù)據(jù)處理軟件;
- 雙激光掃描儀;(可以實(shí)現(xiàn)水平方向和垂直方向的同時(shí)掃描測(cè)量) 
- 盤煤系統(tǒng)軟件;
該產(chǎn)品具有如下技術(shù)特點(diǎn):
- 掃描范圍廣:可獲水平0-360度、垂直-90度到90度范圍內(nèi)的高精度三維點(diǎn)云數(shù)據(jù);
- 效率高:采集的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)在手機(jī)/平板等移動(dòng)端實(shí)時(shí)同步顯示，支持在線閉環(huán)優(yōu)化，掃描完成即可導(dǎo)出點(diǎn)云數(shù)據(jù)和移動(dòng)軌跡;
- 精度:結(jié)合激光雷達(dá)和SLAM算法實(shí)現(xiàn)室內(nèi)外一體化測(cè)量，無(wú)需GNSS信號(hào)即可實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)數(shù)據(jù)精度;
- 多平臺(tái):設(shè)計(jì)輕巧便捷，可搭載不同的移動(dòng)平臺(tái)，無(wú)論是不行、騎行、車載都可以輕松采集數(shù)據(jù);

- 易操作:軟硬件結(jié)合，高度自動(dòng)化，開機(jī)即用;

2，主要技術(shù)參數(shù) 

2.1 系統(tǒng)參數(shù)

3，盤煤作業(yè)流程
SLAM-2100 型自動(dòng)激光盤煤系統(tǒng)的盤煤作業(yè)流程非常簡(jiǎn)單，盤煤人員只需要經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單的培訓(xùn)，即可進(jìn)行盤煤作業(yè)。
該型盤煤系統(tǒng)是一種高度集成的盤煤系統(tǒng)，只需要安裝電池，然后打開電源開關(guān)，就可以進(jìn)行盤煤作業(yè)了。具體作業(yè)流程如下:

4，盤煤軟件的數(shù)據(jù)處理
SLAM-2100型自動(dòng)激光盤煤系統(tǒng)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)板載計(jì)算機(jī)和嵌入式軟件系統(tǒng)的處 理后，以las格式或者ply格式輸出。這些點(diǎn)云數(shù)據(jù)是經(jīng)過(guò)SLAM算法計(jì)算和優(yōu)化過(guò)的數(shù)據(jù) 。這些點(diǎn)云在采集的時(shí)候是有大量重疊的，而點(diǎn)云后輸出的空間位置誤差在5厘米左右，這樣實(shí)際的點(diǎn)云分布是一個(gè)厚度大約為5厘米的點(diǎn)云層。這樣分布的點(diǎn)云是不能直接用于建模和計(jì)算體積的。需要經(jīng)過(guò)進(jìn)一不的點(diǎn)云清洗處理，才能后生成適合于建模和計(jì)算體積的點(diǎn)云 數(shù)據(jù)。這部分工作主要是由盤煤軟件來(lái)完成的。
盤煤軟件對(duì)點(diǎn)云的處理流程如下:

4.1 導(dǎo)入las或ply格式的點(diǎn)云到盤煤軟件Ranger3D Pro中

從上圖中，可以明顯看出原始的輸出點(diǎn)云呈現(xiàn)的棉絮裝形態(tài)，都一個(gè)位置上有多次掃描后疊 加在一起的“點(diǎn)云團(tuán)”。

4.2 對(duì)導(dǎo)入的點(diǎn)云進(jìn)行清洗和梳理

經(jīng)過(guò)盤煤軟件對(duì)原始導(dǎo)出數(shù)據(jù)的處理，點(diǎn)云已經(jīng)變得規(guī)則且整潔，多余的、無(wú)效的點(diǎn)都已經(jīng) 被自動(dòng)刪除掉。
4.3 導(dǎo)入煤場(chǎng)區(qū)域數(shù)據(jù)，確定體積計(jì)算邊界

4.4 建模和體積計(jì)算

5，供貨范圍
SLAM-2100型自動(dòng)激光盤煤系統(tǒng)是一種集成度很高的自動(dòng)化激光測(cè)量系統(tǒng)，其主要組成如下:

6，技術(shù)服務(wù)及保修
1) 全部產(chǎn)品經(jīng)驗(yàn)收合格之日起，我方對(duì)產(chǎn)品提供一年的免費(fèi)保修服務(wù);
2) 在保修期內(nèi)，在質(zhì)量保證期內(nèi)，我方對(duì)因設(shè)計(jì)、工藝或材料的缺陷等原因造成的不足或故障承擔(dān)修復(fù)、更換的責(zé)任。若交貨驗(yàn)收時(shí)因受檢驗(yàn)設(shè)備、技術(shù)條件制約，無(wú)法識(shí) 別隱性缺陷或問(wèn)題而在安裝、使用后才發(fā)現(xiàn)的，買方應(yīng)當(dāng)盡快以書面形式將質(zhì)量保證期 內(nèi)所發(fā)現(xiàn)的貨物缺陷通知我方。質(zhì)保期內(nèi)如部件因非買方原因/過(guò)失而損壞，由我方 在48小時(shí)內(nèi)進(jìn)行免費(fèi)維修，30個(gè)工作日內(nèi)未能修復(fù)或經(jīng)過(guò)三次維修仍不能修復(fù)的應(yīng)當(dāng)給 予更換，如不能更換的，應(yīng)當(dāng)予以退貨。如更換部件的，我方更換部件的質(zhì)保期應(yīng)從該更換部件驗(yàn)收合格之日起開始重新計(jì)算。
3) 在保修期內(nèi)，若產(chǎn)品故障系由人為原因造成的，則我方在接到買方提出的修理或提供代用品要求的情況下，仍應(yīng)按買方的要求承擔(dān)修理、提供代用品之義務(wù)，但我方對(duì)其所提供的修理服務(wù)和提供代用品的服務(wù)，可收取費(fèi)用，具體費(fèi)用由雙方商定。
4) 在保修期內(nèi)，我方負(fù)責(zé)保修產(chǎn)品，免收其它費(fèi)用，包括但不限于:服務(wù)費(fèi)、更換零部件費(fèi)、人工費(fèi)、交通費(fèi)、運(yùn)輸費(fèi)等。對(duì)于因產(chǎn)品質(zhì)量問(wèn)題采取上述補(bǔ)救措施而產(chǎn)生的一切費(fèi)用均由我方承擔(dān)。
5) 免費(fèi)保修期滿后，如買方仍需要我方提供維修服務(wù)的，我方可收取所更換零部件的成本費(fèi)，該成本費(fèi)按當(dāng)時(shí)此類零部件新品的市場(chǎng)零售價(jià)格計(jì)算。