機器人首先是從美國開始研制的。1958年美國聯合控制公司研制出一臺機器人。它的結構特點是機體上安裝一回轉長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機構，控制系統是示教型的。

   日本是工業(yè)機器人發(fā)展快、應用哈默納科微電子傳動諧波CSD-32-100-2UH多的國家。自1969年從美國引進兩種典型機器人后，大力從事機器人的研究。

   目前工業(yè)機器人大部分還屬于代，主要依靠人工進行控制；控制方式則為開環(huán)式，沒有識別能力；改進的方向主要是降低成本和提高精度。

   第二代機器人正在加緊研制。它設有微型電子計算機控制系統，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息進行反饋，使機器人具有感覺機能。

   第三代機器人（機器人）則能獨立地完成工作過程中的任務。它與電子計算機和電視設備保持聯系，并逐步發(fā)展成為柔性制造系統FMS(Flexible Manufacturing System) 和柔性制造單元FMC(Flexible Manufacturing Cell) 中的重要一環(huán)。

     傳動系統則將驅動力轉換為滿足機器人各關節(jié)力矩和運動所要求的驅動力或力矩。有的文獻則把機器人分為機械系統、哈默納科微電子傳動諧波CSD-32-100-2UH驅動系統和控制系統三大部分。其中的機械系統又叫操作機(Manipulator)，相當于本文中的執(zhí)行機構部分。