這里提供有以下驅(qū)動系統(tǒng)和驅(qū)動組件，可用于各種不同的應用：
西門子驅(qū)動技術(shù)集團的變速驅(qū)動器具有多種型號，可滿足當今工業(yè)應用的各種需求。范圍從用于低端性能的經(jīng)

濟型多功能變頻器，到兆瓦級范圍內(nèi)的可靠大型驅(qū)動器，一直到用于機床和生產(chǎn)機器的高動態(tài)驅(qū)動裝置。
用于整個機械工程和和工廠應用工業(yè)的低壓和伺服電機 - 未來解決之道：免維護，高動態(tài)，功能強大。  
    6ES7332-5HD01-4AB1    
SM332 擴展模塊 (6ES73325HD010AB0) SIMATIC S7-300, 邏輯輸出 SM 332, 光隔離, 4 AO, U/I; 診斷; 

分辨率 11/12位, 20針, 移除/插入 W. ACTIVE, 背板總線和SIMATIC S7-300, 前連接器 

(6ES73921AJ000AA0) 用于 SIGN
    6ES7332-5HD01-4AB2    
SM332 擴展模塊 (6ES73325HD010AB0) SIMATIC S7-300, 邏輯輸出 SM 332, 光隔離, 4 AO, U/I; 診斷; 

分辨率 11/12位, 20針, 移除/插入 W. ACTIVE, 背板總線和SIMATIC S7-300, 前連接器

(6ES73921BJ000AA0) 用于 SIGNA
    6ES7332-5HF00-0AB0    SIMATIC S7-300, 邏輯輸出 SM 332, 光隔離, 8 AO, U/I; 診斷; 

分辨率 11/12位, 40針, 移除/插入 W. ACTIVE, 背板總線  
    6ES7332-5HF00-4AB1    
SM332 擴展模塊 (6ES73325HF000AB0) SIMATIC S7-300, 邏輯輸出 SM 332, 光隔離, 8 AO, U/I; 診斷; 

分辨率 11/12位, 40針, 移除/插入 W. ACTIVE, 背板總線和SIMATIC S7-300,前連接器 

(6ES73921AM000AA0) 392 帶有 
    6ES7332-5HF00-4AB2    

    6ES7338-7XF00-0AB0    SIMATIC S7-300, IQ-SENSESM338 用于 S7-300和ET200M用于連接 

TO8 IQ-SENSE 傳感器,光學傳感器和超聲波  

公司供應、NCU數(shù)控主板、電纜電線電子原器件，全數(shù)字直流調(diào)速裝置數(shù)控伺服系統(tǒng)：802C S、802D SL、

810D DE、820D SL、840C CE、840D DE、840D SL、840Di SL、S120數(shù)控系統(tǒng)、數(shù)控伺服驅(qū)動模塊、控制模

塊、電源模塊、備品備件等等 =
4. PLC模塊
SINUMERIK810D/840D系統(tǒng)的PLC部分使用的是西門子SIMATIC S7-300的軟件及模塊，在同一條導軌上從左到

右依次為電源模塊（Power Supply），接口模塊（Interface Module）機信號模塊（Signal Module）。的

CPU與NC的CPU是集成在CCU或NCU中的。
電源模塊（PS）是為PLC和NC提供電源的+24V和+5V。
接口模塊（IM）是用于級之間互連的。
信號模塊（SM）使用與機床PLC輸入/輸出的模塊，有輸入型和輸出型兩種。

PID控制的難點在于整定控制器的參數(shù)。為了學習整定PID控制器參數(shù)的方法，必須做閉環(huán)實驗，開環(huán)運行PID

程序沒有任何意義。用硬件組成一個閉環(huán)需要PLC的CPU模塊、模擬量輸入模塊和模擬量輸出模塊，此外還需要

被控對象、檢測元件、變送器和執(zhí)行機構(gòu)。例如可以用電熱水壺作為被控對象，用熱電阻檢測溫度，用溫度變

送器將溫度轉(zhuǎn)換為標準電壓，用移相控制的交流固態(tài)調(diào)壓器作執(zhí)行機構(gòu)。
 有沒有比較簡單的實現(xiàn)PID閉環(huán)控制的方法呢？
 在控制理論中，用傳遞函數(shù)來描述被控對象、檢測元件、執(zhí)行機構(gòu)和PID控制器。
 被控對象一般是串聯(lián)的慣性環(huán)節(jié)和積分環(huán)節(jié)的組合。在實驗室可以用以運算放大器為核心的模擬電路來模擬

廣義的被控對象（包括檢測元件和執(zhí)行機構(gòu)）的傳遞函數(shù)。我曾將這種運放電路用于S7-200和S7-1200的PID

參數(shù)自動調(diào)節(jié)實驗。
 用運算放大器模擬被控對象一般需要做印刷電路板，還是比較麻煩。有沒有更簡單的方法呢？
 除了用運算放大器來模擬被控對象的傳遞函數(shù)，也可以用PLC的程序來模擬。為此我編寫了用來模擬被控對象

的S7-200的子程序，它也可以用于S7-200 SMART。使用模擬的被控對象的PID閉環(huán)示意圖如下圖所示，虛線右

邊是被控對象，DISV是系統(tǒng)的擾動輸入值。虛線左邊是PLC的PID控制程序。
被控對象的數(shù)學模型為3個串聯(lián)的慣性環(huán)節(jié)，其增益為GAIN，3個慣性環(huán)節(jié)的時間常數(shù)分別為TIM1～TIM3。其

傳遞函數(shù)為
 
 分母中的“s”為自動控制理論中拉普拉斯變換的拉普拉斯算子。將某一時間常數(shù)設為0，可以減少慣性環(huán)節(jié)

的個數(shù)。圖中被控對象的輸入值INV是PID控制器的輸出值。被控對象的輸出值OUTV作為PID控制器的過程變量

（反饋值）PV。
 下圖是模擬被控對象的子程序，實際上只用了兩個慣性環(huán)節(jié)，其時間常數(shù)分別為5000ms和2000ms。用與PID

的采樣周期相同的定時中斷時間間隔來調(diào)用這個子程序。

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塊、電源模塊、備品備件等等 = ==
下圖是用來監(jiān)視PID回路運行情況的STEP 7-Micro/WIN的PID調(diào)節(jié)控制面板，可以用它進行PID參數(shù)自整定或

手動調(diào)節(jié)PID參數(shù)的實驗。標有PV（即被控量）的是過程變量的階躍響應曲線。
  將上圖中的積分時間由0.03min（分鐘）增大到0.12min，下圖的超調(diào)量有明顯的減小。通過修改PID的參數(shù)

，觀察被控量階躍響應曲線給出的超調(diào)量和調(diào)節(jié)時間等特征量的變化情況，可以形象直觀、快速地學習和掌握

PID參數(shù)的整定方法。
 讀S7-1500 CPU的運行時間有很多種方式，分別介紹如下幾種方式。 
 1 通過OB1的啟動參數(shù)讀出運行時間 在非的OB1啟動信息中帶有OB1的運行時間，如圖1所示。繼電器電路轉(zhuǎn)

換梯形圖將繼電器電路轉(zhuǎn)換為功能相同的PLC外部接線圖和梯形圖步驟如下： 1）了解和熟悉被控設備的工藝

過程和機械的動作情況，根據(jù)繼電器電路圖分析和掌握控制系統(tǒng)的工作原理，這樣才能做到在設計和調(diào)試控制

系統(tǒng)時心中有數(shù)。 2）確定PLC的輸入信號和輸出負載，以及與它們對應的梯形圖中的輸入位和輸出位的地址

，畫出PLC的外部接線圖。 3）確定與繼電器電路圖的中間繼電器、時間繼電器對應的梯形圖中的位存儲器（M

）和定時器（T）的地址。 4）根據(jù)上述關(guān)系畫出梯形圖。[3] 
1.讀出非的OB1中運行時間將啟動信息參數(shù)傳遞到全局變量中就可以讀出CPU的上次掃描、zui小、zui大掃描時

間，編程非常方便。2 調(diào)用RD_SINFO函數(shù)讀出運行時間如果使用的OB1，啟動信息簡化而沒有這些運行信息，

如圖2所示，則必須調(diào)用函數(shù)讀出。圖2OB1的啟動信息例如在OB1中調(diào)用RD_SINFO函數(shù)讀出運行時間，程序如

圖3所示。參數(shù)TOP_SI為當前OB1的啟動信息，數(shù)據(jù)類型為SI_classic，需要手動鍵入，ZI1為上次掃描時間

，ZI2_3包含zui小、zui大掃描時間，低字為zui小掃描時間，
高字為zui大掃描時間，示例中分別傳送到MW10和MW12中。START_UP_SI為暖啟動OB的啟動信息，示例中沒有進

行引用。
繼電器電路轉(zhuǎn)換梯形圖
將繼電器電路轉(zhuǎn)換為功能相同的PLC外部接線圖和梯形圖步驟如下： 1）了解和熟悉被控設備的工藝過程和機

械的動作情況，根據(jù)繼電器電路圖分析和掌握控制系統(tǒng)的工作原理
這樣才能做到在設計和調(diào)試控制系統(tǒng)時心中有數(shù)。 2）確定PLC的輸入信號和輸出負載，以及與它們對應的梯

形圖中的輸入位和輸出位的地址，畫出PLC的外部接線圖。 3）