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SICK二維激光雷達(dá)傳感器TIM310-1030000環(huán)境感知方法研究*
- 公司名稱(chēng) 上海秉銘工控設(shè)備有限公司
- 品牌 SICK/德國(guó)西克
- 型號(hào)
- 產(chǎn)地
- 廠商性質(zhì) 經(jīng)銷(xiāo)商
- 更新時(shí)間 2017/8/3 10:36:32
- 訪問(wèn)次數(shù) 1041
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SICK二維激光雷達(dá)傳感器TIM310-1030000環(huán)境感知方法研究*
隨著現(xiàn)代化進(jìn)程的加速推進(jìn),無(wú)人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)扮演著日益重要的角色,其中環(huán)境感知技術(shù)是無(wú)人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)中關(guān)鍵技術(shù)之一。為此,以旅行家二號(hào)試驗(yàn)車(chē)、SICK二維激光雷達(dá)傳感器TIM310-1030000以及慣性傳感集成模塊為實(shí)驗(yàn)平臺(tái),針對(duì)無(wú)人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的障礙物的檢測(cè)以及無(wú)人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的定位問(wèn)題展開(kāi)了深入討論。
SICK二維激光雷達(dá)傳感器TIM310-1030000環(huán)境感知方法研究*
在障礙物檢測(cè)方面,以SICK二維激光雷達(dá)傳感器TIM310-1030000數(shù)據(jù)為基礎(chǔ),首先利用閾值濾波和改進(jìn)的中值濾波算法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理,然后借助激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的上下文豐富障礙物的數(shù)據(jù)量,zui后通過(guò)聚類(lèi)算法對(duì)障礙物進(jìn)行了識(shí)別。同時(shí)提出利用凸包算法解決了聚類(lèi)過(guò)程中存在的冗余聚類(lèi)信息,這種方法大大提高了系統(tǒng)的魯棒性。針對(duì)無(wú)人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的定位問(wèn)題。首先對(duì)無(wú)人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行了分析,并確定了影響無(wú)人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)定位準(zhǔn)確度的因素,然后通過(guò)IF-THEN模糊預(yù)測(cè)模型對(duì)無(wú)人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的定位誤差進(jìn)行了估計(jì)。zui后通過(guò)SICK二維激光雷達(dá)傳感器TIM310-1030000前后幀特征數(shù)據(jù)對(duì)無(wú)人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的定位估計(jì)進(jìn)行了*處理。數(shù)據(jù)結(jié)果顯示基于模糊預(yù)測(cè)和SICK二維激光雷達(dá)傳感器TIM310-1030000特征數(shù)據(jù)的定位算法要優(yōu)于單純依靠慣性器件的定位信息。在無(wú)人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的硬件及軟件系統(tǒng)方面,以旅行家二號(hào)試驗(yàn)車(chē)為移動(dòng)平臺(tái),通過(guò)SICK二維激光獲取環(huán)境感知信息、ASV940慣性傳感器TIM310-1030000集成模塊獲取運(yùn)動(dòng)信息、移動(dòng)電腦進(jìn)行算法運(yùn)行。在軟件方面,基于VS2010平臺(tái),實(shí)現(xiàn)了激光雷達(dá)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)采集功能界面、旅行家二號(hào)試驗(yàn)車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制界面、慣性傳感器TIM310-1030000集成模塊信息顯示界面以及算能選擇界面。在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中,分別在動(dòng)態(tài)、靜態(tài)環(huán)境中對(duì)障礙物識(shí)別算法進(jìn)行了驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)表明,兩類(lèi)環(huán)境中CBFD聚類(lèi)算法(基于峰值點(diǎn)的聚類(lèi)算法)在聚類(lèi)合理性上均優(yōu)于K均值聚類(lèi)算法和ISODATA聚類(lèi)算法(迭代自組織數(shù)據(jù)分析算法)。
SICK二維激光雷達(dá)傳感器TIM310-1030000環(huán)境感知方法研究*
我公司秉銘工控設(shè)備有限公司現(xiàn)*批量銷(xiāo)售TIM310-1030000傳感器，產(chǎn)品保證是原裝*，*于市場(chǎng)價(jià)格，且貨期4-6周貨期有保障，望廣大新老用戶(hù)前來(lái)詢(xún)價(jià)，價(jià)格絕讓您滿意！
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