一、產(chǎn)品介紹

當(dāng)公司在工作場(chǎng)所使用人機(jī)協(xié)作 (HRC) 時(shí)，他們必須進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估并定期檢查系統(tǒng)。風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估中的一個(gè)要素是機(jī)器人與人之間的潛在碰撞。CoboSafe 是一種力和壓力測(cè)量系統(tǒng)，用于檢查協(xié)作機(jī)器人上的瞬態(tài)和準(zhǔn)靜態(tài)力和壓力。該系統(tǒng)易于使用，采用模塊化設(shè)計(jì)，包括力測(cè)量設(shè)備、壓力測(cè)量裝置和評(píng)估軟件，以驗(yàn)證是否符合所需的極限值?？梢愿鶕?jù)需要組合一組多個(gè)力計(jì)和壓力測(cè)量裝置。

人機(jī)協(xié)作 (HRC) 的興起源于機(jī)器人作為助手，能夠提供更高的靈活性、可靠性和經(jīng)濟(jì)效率。市場(chǎng)穩(wěn)步增長(zhǎng)，應(yīng)用范圍也越來越廣。人機(jī)協(xié)作之所以如此高效，是因?yàn)闆]有圍欄、安全區(qū)或監(jiān)控區(qū)來限制有效工作。然而，出于這個(gè)原因，機(jī)器人與人之間的碰撞是無法避免的。為了保護(hù)人們，碰撞不能讓人感到疼痛，甚至不能導(dǎo)致受傷。因此，一項(xiàng)研究確定了疼痛閾值，并在標(biāo)準(zhǔn)中將其定義為碰撞力和壓力的極限值。

CoboSafe 力和壓力測(cè)量系統(tǒng)可以輕松、準(zhǔn)確地確定現(xiàn)場(chǎng)和實(shí)踐中的碰撞值。測(cè)量必須在應(yīng)用上進(jìn)行，因?yàn)闊o法進(jìn)行模擬。因此，CoboSafe 測(cè)量設(shè)備的開發(fā)基于實(shí)踐。結(jié)果是尺寸最小、重量輕的測(cè)力計(jì)，因此非常容易定位。有了它們，用戶可以移動(dòng)并隨時(shí)進(jìn)行測(cè)量。

二、設(shè)備組成

CoboSafe 是一個(gè)模塊化系統(tǒng)：可擴(kuò)展且可根據(jù)客戶需求單獨(dú)調(diào)整。對(duì)于力測(cè)量，除了多部件的力測(cè)試儀 CBSF外，還提供手持式設(shè)備CBSF-Basic(用于簡(jiǎn)化測(cè)量)和特別小的CBSF-XS(用于僅測(cè)量狹窄間隙)。

壓力負(fù)荷測(cè)量可使用CoboSafe-Scan 壓力測(cè)量膜或CoboSafe-Tek套件進(jìn)行，該套件包含用于隨時(shí)間變化的壓力曲線的電子箔傳感器。CoboSafe-Vision 軟件可直觀顯示力曲線和壓力記錄。

三、力測(cè)量裝置

CoboSafe CBSF

CoboSafe CBSF 測(cè)力計(jì)可精確檢查人機(jī)協(xié)作 (HRC) 工作場(chǎng)所的允許負(fù)載閾值。CBSF 系列由九個(gè)單獨(dú)的測(cè)力計(jì)組成，每個(gè)測(cè)力計(jì)的彈簧常數(shù)在 10 N/mm 和 150 N/mm 之間不同。

CBSF-XS

CBSF-XS 測(cè)力計(jì)屬于 CoboSafe 系列，專為僅可用于測(cè)量狹窄間隙的情況而設(shè)計(jì)。例如，這適用于確定人機(jī)協(xié)作 (HRC) 中使用的夾持器的力。測(cè)量設(shè)備尺寸極小，因此可以將其放置在狹窄的間隙中。

BSF-Basic

用于評(píng)估協(xié)作機(jī)器人瞬態(tài)和準(zhǔn)靜態(tài)力和壓力的手持式測(cè)量設(shè)備

四、壓力測(cè)量裝置

CoboSafe-Scan

CoboSafe-Scan 套件基于 FUJIFILM Prescale 壓力測(cè)量膠片，能夠記錄壓力分布和最大壓力。

CoboSafe-Tek

CoboSafe-Tek 套件通過電子箔傳感器提供最大壓力和壓力分布以及壓力曲線。

五、軟件與配件

CoboSafe-Vision

CoboSafe-Vision 軟件可將 CoboSafe 力-壓力測(cè)量系統(tǒng)測(cè)得的力曲線和壓力圖像可視化。它可計(jì)算并確定瞬態(tài)和準(zhǔn)靜態(tài)力和壓力值。

阻尼元件(K1)

通過使用附加阻尼元件 (K1) 與 CBSF 設(shè)備的不同彈簧常數(shù)相結(jié)合，可以根據(jù)美國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)研究所機(jī)器人工業(yè)協(xié)會(huì)的規(guī)范，根據(jù) EN ISO 10218-2、ISO/TS 15066、DGUV 信息“FB HM-080”和“RIA TR R15.806-2018”測(cè)量生物力學(xué)閾值。對(duì)于 CBSF 設(shè)備，阻尼元件有三種變體。

安裝適配器

使用 CoboSafe 安裝適配器，您可以輕松安全地將 CBSF 測(cè)量設(shè)備安裝到測(cè)試框架上?？梢詿o級(jí)鎖定對(duì)準(zhǔn)，使定位更加容易。

六、符合標(biāo)準(zhǔn)

CoboSafe 采用“生物仿真”方式工作，即模仿人體，從而確保真實(shí)的碰撞場(chǎng)景。測(cè)量系統(tǒng)的力測(cè)試儀包含彈簧和阻尼元件，可以模擬幾乎所有相關(guān)人體部位的變形行為。這樣可以根據(jù)以下標(biāo)準(zhǔn)測(cè)量生物力學(xué)極限值：

DIN EN ISO 10218-2

ISO/TS 15066

DGUV信息“FB HM-080”

RIA TR R15.806-2018(美國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會(huì)機(jī)器人工業(yè)協(xié)會(huì))